Содержание

Обучение на оператора (машиниста) манипулятора в Пскове

Машинист крана-манипулятора 2-го разряда управляет мостовыми и шлюзовыми крановыми установками. Ему доверяют работу с техникой малой грузоподъемности — до 3 тонн. Машинист начального уровня квалификации может управлять мостовой тележкой, кран-балкой или консольным краном. Перед началом работы он проверяет, правильно ли закреплены тросы, работает ли тормозная система. Под руководством более квалифицированного оператора может участвовать в проведении ремонта.

Знания и навыки: конструктивные особенности и принцип работы вверенной техники; технические характеристики кранов; основы слесарного дела.

Специалист 3-го разряда допускается к управлению кранами, имеющими грузоподъемность до 15 тонн. Управляет электроталями и переносными кранами, устанавливает детали, изделия и узлы на станок, использует различные грузозахватные приспособления для выполнения работ средней сложности.

Знания и навыки: принцип работы и конструктивные особенности вверенной техники; технологические процессы внутрискладской переработки; правила загрузки стеллажей.

Удостоверение машиниста крана-манипулятора 4-го разряда — допуск к управлению крановым оборудованием, имеющим грузоподъемность более 15 тонн. Может работать на кранах с большей грузоподъемностью при выполнении простых работ.

Знания и навыки: процесс монтажа технологического оборудования; расчет массы груза по внешнему виду; основы слесарного дела и электротехники; конструкция и принцип действия вверенного оборудования.

Машинист 5-го разряда управляет кранами с грузоподъемностью более 25 тонн. Может работать с кабельными и плавучими кранами, гусеничным и пневмоколесным оборудованием.

Знания и навыки: устройство вверенного ему крана и кинематическая схема оборудования; слесарное дело и электротехника; принципы монтажа, сборки и разборки.

Специалист 6-го разряда допускается к управлению оборудованием грузоподъемностью свыше 100 тонн, включая краны с различными грузозахватными приспособлениями.

Знания и навыки: принцип действия, конструкция вверенного оборудования; кинематические и электрические схемы; слесарное дело и электротехника.

Программы обучения рабочим специальностям по ЕТКС ЗАОЧНО

Наименование программы Рязряды
Электрогазосварщик 2-6
Жестянщик 2-5
Стропальщик 3-6
Машинист крана автомобильного 2-8
Машинист крана (крановщик) 2-6
Оператор(машинист) крана манипулятора 4
Кровельщик  по рулонным кровлям и кровлям из штучным материалов 2-6
Кровельщик по стальным кровлям 2-6
Кровельщик  (пропан-бутан) допуск на работу с газом Целевая
 Слесарь-ремонтник  2-8
 Изолировщик на гидроизоляции  2-6
Изолировщик на термоизоляции 2-6
Персонал, обслуживающий сосуды, работающие под давлением Целевая
Слесарь- сантехник 2-6
Оператор паровых и водогрейных котлов Целевая
Оператор котельной 2-6
Оператор газифицированных котельных Целевая
Машинист подъемной машины 3-6
Машинист подъемника грузопассажирского строительного 4
Рабочий люльки подъемника (вышки)
Электромонтер по ремонту и техническому обслуживанию грузоподъемных машин 3-4
Монтажник по монтажу стальных и железобетонных конструкций 2-7
 Монтажник систем вентиляции и кондиционирования воздуха  2-6
 Плавильщик  2-6
Водитель погрузчика 2-7
Машинист экскаватора 6-8
Водитель напольных транспортных средств: погрузчика (аккумуляторного), электроштабелера, ричтрака, электротележки, электротягача, электротрапа с мощностью электродвигателя до 4 кВт 3
Арматурщик 2-7
Прессовщик 1-4
Правила технической эксплуатации коммуникационных коллекторов Целевая
Слесарь по ремонту и обслуживанию грузоподъемных машин 3-6
Слесарь по ремонту и обслуживанию систем вентиляции и кондиционирования 3-5
Электромонтер по ремонту и обслуживанию электрооборудования 2-8
Такелажник
2-5
Газорезчик 1-5
 Газосварщик  2-6
 Сварщик  2-6
 Сварщик пластмасс  1-4
 Электросварщик ручной сварки  2-6
Бетонщик  2-5
Каменщик 2-6
Штукатур 2-7
Маляр 1-6
Прессовщик на  гидравлических прессах 3-6
Машинист компрессорных установок 2-6
Слесарь-сантехник 2-6
Персонал, обслуживающий трубопроводы пара и горячей воды Целевая
 Столяр строительный  2-6
Персонал, занятый обслуживанием, транспортировкой и хранением баллонов с пропан-бутановыми смесями (СУГ), метаном (СУГ), кислородом, азотом, аргоном, ацетиленом, углекислотой, водородом и другими газами  Целевая
 Слесарь по ремонту технологических установок  2-7
 Монтажник технологического оборудования и связанных с ним конструкций  3-6
 Машинист буровой установки  3-6
 Монтажник оборудования котельных установок  2-6
 Контролер сварочных работ  2-7
 Программа подготовки монтажников и инженерно-технических работников по выполнению и приемке соединений на высокопрочных болтах  Целевая
Реставратор декоративных штукатурок и лепных изделий 3-7
Оператор газифицированных производственных технологических печей Целевая
Кабельщик-спайщик 3-8
Станочник широкого профиля 2-6
Машинист машин для бурения скважин , забивки и погружения свай 5-7
Машинист бурильно-крановой самоходной машины 5-7
Наладчик сварочного и газоплазморезательного оборудования 3-7
Оператор лазерных установок 3-6
Сварщик на машинах контактной 2-5
Сварщик термитной сварки 2-5
Электросварщик на автоматических и полуавтоматических машинах 2-6
Электросварщик ручной аргонодуговой сварки 2-6
Монтажник по монтажу металлоконструкций Целевая
Сварщик электродуговой  сварки 2-6
Слесарь по эксплуатации и ремонту газового оборудования 2-5
Электромеханик для обслуживания платформ для инвалидов Целевая
Лифтер 1-2
Токарь-универсал Квалификация: токарь 2-8
Токарь 2-8
Машинист подъемника (вышки, автовышки и автогидроподъёмника) строительного 4-5
Электромонтажник по силовым сетям и электрооборудованию.
2-6
Слесарь по КИПиА (контрольно-измерительным приборам и автоматике) 2-8
Электромонтажник по освещению и осветительным сетям 2-6
Облицовщик-плиточник 2-6
Чистильщик по проведению работ по очистке и дегазации резервуаров хранения ГСМ Целевая
Слесарь по ремонту автомобилей 1-7
Чистильщик вентиляционных установок 2-3
Электромонтажные работы по установке оконечных и проходных муфт Целевая
Монтажник санитарно-технических систем и оборудования 2-6
Машинист (оператор) вибропогрузочной установки 4
Обходчик линейный 3-4
Плотник 2-7
Слесарь-инструментальщик
2-8
Монтажник строительных машин и механизмов 2-6
Слесарь по сборке металлоконструкций 2-6
Дробильщик 2-6
Машинист технологических компрессоров 4-6
Слесарь по ремонту оборудования котельных и пылеприготовительных цехов 2-7
Машинист автогрейдера 5-6
Термист 2-6
Контроль качества высокопрочных монтажных соединений Целевая
Помощник бурильщика эксплуатационного и разведочного бурения скважин на нефть и газ 4-8
Зарядчик огнетушителей 2-3
Лесоруб 2-4
Реставратор декоративно-художественных покрасок 3-6
Наладчик контрольно-измерительных приборов и автоматики 4-8
Столяр строительный -плотник 2-6
Монтажник связи-спайщик 2-7
Электрослесарь строительный 2-6
Электрослесарь по ремонту оборудования распределительных устройств 2-7
Вышкомонтажник 6-8
Трубопроводчик линейный 2-5
Слесарь монтажник по строительству систем газораспределения и газопотребления Целевая
Штукатур – маляр строительный  2-7
Монтажник наружных трубопроводов 2-6
Машинист автогрейдера 5-8
Дефектоскопистрентгено-, -гаммаграфирования 2-7
Контролер лома и отходов металла 2-4
Взрывобезопасность лома и отходов черных и цветных металлов Целевая
Радиационный и дозиметрический контроль лома и отходов черных и цветных металлов Целевая
Фрезеорвщик
2-6
Копровщик 2-6
Антикоррозийщик 3-4
Землекоп 1-5
Технология сварки полиэтиленовых трубопроводов Целевая
Строительство (техническое перевооружение, капитальный ремонт, реконструкция) наружных, внутренних газопроводов, газового оборудования систем газораспределения и газопотребления. Целевая
Сигналист 3
Слесарь строительный 2-6
Машинист автобетононасоса 5
Машинист бульдозера 4-8
Машинист катка самоходного с гладкими вальцами 4-8
Футеровщик 2-6
Машинист передвижного компрессора 3-6
Оператор платформ подъёмных для инвалидов Целевая
Дефектоскопист по магнитному и ультразвуковому контролю 2-6
Электромонтёр по ремонту и монтажу кабельных линий 2-7
Слесарь по обслуживанию буровых 4-6
Оператор газораспределительных станций 4-6
Вальцовщик 2-5
Кузнец-штамповщик 2-6
Оператор производства формованного полиуретана и пенополиуретана 3-6
Пескоструйщик 3-4
Помощник бурильщика капитального ремонта скважин 4-5
Пропитчик по огнезащитной пропитке 2-4
Штамповщик 2-5
Электрослесарь по ремонту и обслуживанию автоматики и средств измерений электростанций 2-8
Паяльщик 1-8
Аккумуляторщик 1-5
Чистильщик 1-4
Литейщик металлов и сплавов 3-5
Оператор технологических установок 2-7
Слесарь — сборщик радиоэлектронной аппаратуры и приборов 2-6
Оператор уборочных машин 3-4
Машинист уборочных машин 3
Оператор растворо-бетонного узла Целевая
Машинист (кочегар) котельной  2-6
Слесарь механосборочных работ  2-7
Лепщик архитектурных деталей  2-5
Реставратор кровельных покрытий  3-7
Монтажник 2-3
Лифтер-диспетчер Целевая
Оператор эскалатора Целевая
Слесарь-монтажник Целевая
Сливщик-разливщик  2-3
Оператор по добыче нефти и газа  3-7
Испытатель баллонов 3-5
Станочник деревообрабатывающих станков 1-5
Прессовщик лома и отходов металла 1-4
Машинист передвижных электростанций 4-8
Машинист вакуумной установки 5
Электромонтёр охранно-пожарной сигнализации 3-6
Чистильщик дымоходов, боровов и топок 3-4
Аппаратчик воздухоразделения 2-6
Монтажник каркасно-обшивных конструкций 3-6
Выбивальщик отливок 2-3
Горнорабочий очистного забоя 5-6
Стерженщик машинной формовки 1-5
Обжигальщик 3-5
Дефектоскопист по газовому и жидкостному контролю 2-6
Слесарь-электромонтажник 2-6
Обслуживание, эксплуатация и ремонт систем водоподготовки Целевая
Электромонтер оперативно-выездной бригады 2-6
Рабочий по комплексному обслуживанию и ремонту зданий 2-4
Монтажник приборов и аппаратуры автоматического контроля, регулирования и управления 2-7
Оператор станков с программным управлением 2-5
Дисперчер Целевая
Регулировщик радиоэлектронной аппаратуры и приборов 3-6
Формовщик машинной формовки 2-5
Приёмщик баллонов 2-3
Замерщик на топографо-геодезических и маркшейдерских работах 2-5
Оператор пульта управления оборудованием жилых и общественных зданий (Диспетчер ОДС) 1-6
Приемщик сырья, полуфабрикатов и готовой продукции 2-4
Монтажник микропроцессорной и волоконно-оптической техники 4-7
Сборщик изделий и конструкций 2-4
Оператор сварочных машин по монтажу полиэтиленовых трубопроводов Целевая
Электромонтер-линейщик по монтажу воздушных линий высокого напряжения и контактной сети 2-7
Асфальтобетонщик 1-5
Дорожный рабочий 2-6
Электромонтажник по кабельным сетям 2-7
Слесарь-электрик по ремонту электрооборудования 2-8
Монтажник технологических трубопроводов 2-7
Машинист холодильных установок 2-6
Машинист эскалатора 5-6
Машинист погрузочно-доставочной машины 4-6
Электромеханик по средствам автоматики и приборам технологического оборудования 3-8
Аппаратчик сжигания 3-5
Машинист двигателя внутреннего сгорания 2-7
Электрослесарь по обслуживанию и ремонту оборудования 3-7

Обучение на машиниста крана (крановщика) в Перми от АНО «УПЦ»

Подъемные краны постоянного базирования обслуживают основные грузопотоки в промышленности, строительстве, портовом хозяйстве и на железной дороге. Крановщики, управляющие этими мощными машинами, выполняют работы особой важности. Это разливка стали, доставка строительных конструкций на большую высоту, перемещение крупнотоннажных контейнеров и другие ответственные операции, сопряженные со множеством рисков и требующие высокой квалификации. Обучение на крановщика (машиниста крана) можно пройти в учебно-производственном центре АНО ДПО (г. Пермь).

Рабочие обязанности по ЕТКС

В соответствии с полученной квалификацией крановщик должен обладать следующим объемом компетенции:

  • 4 разряд. Простая транспортировка — на мостовых кранах г/п свыше 15 т; самоходных башенных и портальных кранах г/п 3 – 15 т. Сложная транспортировка (габаритные грузы, монтаж технологического оборудования, сборочные операции, манипуляции с жидким металлом и раскаленными заготовками) — на мостовых машинах г/п до 10 т; самоходных башенных и портальных машинах г/п до 3 т.
  • 5 разряд. Работы средней сложности — на технике мостового типа г/п более 25 т; самоходных башенных и портальных кранах г/п более 15 т. Операции повышенной сложности — на мостовых машинах г/п 10 – 100 т; самоходных башенных и портальных агрегатах г/п 3 – 15 т.
  • 6 разряд. Работы всех уровней сложности на кранах максимальной грузоподъемности. Манипуляции со сложным оборудованием и установка в станки заготовок с помощью машин г/п свыше 50 т, а также эксплуатация башенных самоходных кранов с высотой кабины свыше 48 м независимо от их грузоподъемности.

Обучение на машиниста крана (крановщика) в АНО «УПЦ»

Обучение профессии машиниста крана (крановщика) проводится в нашем центре по нескольким специализациям с аттестацией на 4 – 6 разряд.

Специализации и формы обучения

АНО «УПЦ» проводит обучение машинистов мостовых, козловых, портальных и башенных кранов.

Программы курсов крановщиков рассчитаны на подготовку специалистов 4 р. из слушателей, не имеющих профильного опыта работы. Программы повышения квалификации предназначены для переаттестации с повышением разряда до 5 или 6. Занятия проводятся по очной (дневной и вечерней) форме обучения. Длительность курсов составляет 2 – 3 месяца, а их стоимость — от 6000 руб.

Типовая программа обучения

В программу интенсивного обучения входит 160 часов лекций и 168 часов практических занятий. Лекции читаются по разделам:

  1. Материаловедение.
  2. Гидравлика и пневматика.
  3. Основы прикладной инженерной механики.
  4. Электрооборудование, приборы и системы безопасности подъемно-транспортной техники.
  5. Структура грузоподъемных машин мостового, козлового, портального и башенного типов.
  6. Погрузочные и монтажные операции.
  7. Строповка, сменные приспособления для захвата грузов.
  8. ОТ и промбезопасность.

Практические занятия организованы под руководством инструкторов на технике предприятий Перми, сотрудничающих с центром проф. образования.

Как записаться в группу обучения по специальности «крановщик»?

Чтобы пройти обучение профессии крановщика (машиниста крана) по выбранной специализации (типу техники), необходимо ознакомиться с формированием учебных групп. Для этого проконсультируйтесь по телефону +7 (342) 253 02 11, либо заполните запрос с помощью формы обратной связи в правом нижнем углу сайта.

Приказ Минтруда России от 01.03.2017 N 214н

МИНИСТЕРСТВО ТРУДА И СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ПРИКАЗ
от 1 марта 2017 г. N 214н

ОБ УТВЕРЖДЕНИИ ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО СТАНДАРТА
“МАШИНИСТ ПОДЪЕМНИКА-ВЫШКИ, КРАНА-МАНИПУЛЯТОРА”

В соответствии с пунктом 16 Правил разработки и утверждения профессиональных стандартов, утвержденных постановлением Правительства Российской Федерации от 22 января 2013 г. N 23 (Собрание законодательства Российской Федерации, 2013, N 4, ст. 293; 2014, N 39, ст. 5266; 2016, N 21, ст. 3002), приказываю:

Утвердить прилагаемый профессиональный стандарт “Машинист подъемника-вышки, крана-манипулятора”.

Министр
М.А.ТОПИЛИН

970

Регистрационный номер

Эксплуатация, обслуживание и ремонт подъемных машин

40. 165

(наименование вида профессиональной деятельности)

Код

Основная цель вида профессиональной деятельности:

Обеспечение безопасной эксплуатации и функционирования подъемных сооружений

Группа занятий:

8343

Операторы (машинисты) кранов, подъемников и аналогичного оборудования

(код ОКЗ <1>)

(наименование)

(код ОКЗ)

(наименование)

Отнесение к видам экономической деятельности:

33. 12

Ремонт машин и оборудования

43.99

Работы строительные специализированные прочие, не включенные в другие группировки

(код ОКВЭД <2>)

(наименование вида экономической деятельности)

Обобщенные трудовые функции

Трудовые функции

код

наименование

уровень квалификации

наименование

код

уровень (подуровень) квалификации

A

Эксплуатация кранов-манипуляторов, грузоподъемностью до 10 тонн при производстве строительных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

3

Подготовка кранов-манипуляторов грузоподъемностью до 10 т к работе

A/01. 3

3

Выполнение монтажных и погрузочно-разгрузочных работ при производстве строительных кранами-манипуляторами грузоподъемностью до 10 т

A/02.3

3

Выполнение ежесменного технического обслуживания кранов-манипуляторов грузоподъемностью до 10 т

A/03.3

3

B

Эксплуатация подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м при выполнении работ по подъему на высоту работников, материалов, инструментов и их перемещения, а также грузов, если подъемник (вышка) оборудован грузовой лебедкой

3

Подготовка подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м к работе

B/01. 3

3

Выполнение работ по подъему на высоту работников, материалов, инструментов и их перемещения, а также грузов, если подъемник (вышка) оборудован грузовой лебедкой, подъемниками (вышками) с высотой подъема до 25 м

B/02.3

3

Выполнение ежесменного технического обслуживания подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м

B/03.3

3

3.1. Обобщенная трудовая функция

Наименование

Эксплуатация кранов-манипуляторов, грузоподъемностью до 10 тонн при производстве строительных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

Код

A

Уровень квалификации

3

Происхождение обобщенной трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Возможные наименования должностей, профессий

Машинист 4-го разряда

Машинист 5-го разряда

Машинист-крановщик

Машинист (оператор) крана манипулятора

Требования к образованию и обучению

Профессиональное обучение – программы профессиональной подготовки по профессиям рабочих, должностям служащих, программы переподготовки рабочих, служащих, программы повышения квалификации рабочих, служащих

Требования к опыту практической работы

Особые условия допуска к работе

Прохождение обязательных предварительных (при поступлении на работу) и периодических медицинских осмотров (обследований), а также внеочередных медицинских осмотров (обследований) в порядке, установленном законодательством Российской Федерации <3>

Наличие не ниже III группы по электробезопасности напряжением до 1000 В <4>

Условия допуска к выполнению обязанностей устанавливаются в соответствии с требованиями законодательства <5>

Другие характеристики

Дополнительные характеристики

Наименование документа

Код

Наименование базовой группы, должности (профессии) или специальности

ОКЗ

8343

Операторы (машинисты) кранов, подъемников и аналогичного оборудования

ЕТКС <6>

§ 101

Машинист 4-го разряда

§ 102

Машинист 5-го разряда

ОКПДТР <7>

13507

Машинист автовышки и автогидроподъемника

13788

Машинист крана автомобильного

13790

Машинист крана (крановщик)

3. 1.1. Трудовая функция

Наименование

Подготовка кранов-манипуляторов грузоподъемностью до 10 т к работе

Код

A/01.3

Уровень (подуровень) квалификации

3

Происхождение трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Трудовые действия

Проведение осмотра и проверка состояния площадки для установки кранов-манипуляторов

Ознакомление с проектом производства работ, технологическими картами на погрузочно-разгрузочные работы и технологическими картами складирования грузов

Получение наряда-допуска на работу крана-манипулятора вблизи линии электропередачи (при необходимости).

Проведение внешнего осмотра металлоконструкций, устройств, механизмов и приборов кранов-манипуляторов

Проведение установки крана-манипулятора на выносные опоры на краю откоса, котлована (канавы), ближе 30 м от линии электропередачи для выполнения работ

Проверка на холостом ходу механизмов, устройств и приборов кранов-манипуляторов

Документальное оформление результатов осмотра

Необходимые умения

Определять неисправности в работе кранов-манипуляторов

Определять пригодность к работе стальных канатов, грузозахватных органов, съемных грузозахватных приспособлений и тары

Определять по габаритным размерам и характеру материала приблизительную массу подлежащего подъему и перемещению груза

Читать рабочие чертежи деталей и сборочных единиц, гидравлические, кинематические и электрические схемы кранов-манипуляторов

Применять средства индивидуальной защиты

Оказывать первую помощь пострадавшим на месте проведения работ

Оформлять результаты своих действий

Соблюдать требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Необходимые знания

Назначение, устройство, принцип действия, грузовая характеристика, конструктивные особенности, правила эксплуатации обслуживаемых кранов-манипуляторов

Критерии работоспособности обслуживаемых кранов-манипуляторов в соответствии с требованиями руководства (инструкции) по эксплуатации

Порядок передвижения кранов-манипуляторов грузоподъемностью до 10 т к месту и на месте производства работ

Границы опасной зоны при работе кранов-манипуляторов

Техническая и эксплуатационная документация на обслуживаемые краны-манипуляторы

Порядок действий в случаях возникновения аварий и инцидентов при обслуживании кранов-манипуляторов

Назначение и устройство грузозахватных органов, стальных канатов, съемных грузозахватных приспособлений и тары, нормы их браковки

Виды грузов и способы их строповки

Система знаковой и звуковой сигнализации, установленная в организации

Признаки неисправностей механизмов и приборов кранов-манипуляторов, возникающих в процессе работы

Правила внутреннего трудового распорядка

Требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Другие характеристики

3. 1.2. Трудовая функция

Наименование

Выполнение монтажных и погрузочно-разгрузочных работ при производстве строительных кранами-манипуляторами грузоподъемностью до 10 т

Код

A/02.3

Уровень (подуровень) квалификации

3

Происхождение трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Трудовые действия

Контроль требований установки кранов-манипуляторов на выносные опоры, на краю откоса, котлована (канавы), ближе 30 м от линии электропередачи при выполнении строительных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

Контроль требуемых габаритов приближения к зданиям, сооружениям, механизмам

Управление кранами-манипуляторами при производстве строительных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

Осуществление контроля технического состояния кранов-манипуляторов во время работы

Осуществление установленного порядка обмена сигналами со стропальщиками при эксплуатации кранов-манипуляторов

Контроль установленного порядка складирования груза

Контроль отсутствия людей и посторонних предметов в зоне действия кранов-манипуляторов

Необходимые умения.

Определять неисправности в работе кранов-манипуляторов в процессе выполнения монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

Определять пригодность к работе стальных канатов, грузозахватных органов, съемных грузозахватных приспособлений и тары

Определять по габаритным размерам и характеру материала приблизительную массу подлежащего подъему и перемещению груза

Читать рабочие чертежи деталей и сборочных единиц, гидравлические, кинематические и электрические схемы кранов-манипуляторов

Применять средствами индивидуальной защиты

Оказывать первую помощь пострадавшим на месте проведения работ

Документально оформлять результаты выполненных работ

Применять передовые методы производства работ, организации труда и рабочего места

Выполнять требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Необходимые знания

Технологический процесс транспортировки грузов

Порядок передвижения кранов-манипуляторов к месту и на месте производства работ

Требования к процессу подъема и транспортировки людей

Назначение, устройство, принцип действия, грузовая характеристика, конструктивные особенности, правила эксплуатации обслуживаемых кранов-манипуляторов

Критерии работоспособности обслуживаемых кранов-манипуляторов в соответствии с требованиями руководства (инструкции) по эксплуатации

Границы опасной зоны при работе кранов-манипуляторов

Порядок производства работ вблизи линии электропередачи, вблизи котлованов, в стесненных условиях

Техническая и эксплуатационная документация на обслуживаемые краны-манипуляторы

Порядок действий в случаях возникновения аварий и инцидентов при обслуживании кранов-манипуляторов

Назначение и устройство грузозахватных органов, стальных канатов, съемных грузозахватных приспособлений и тары, нормы их браковки

Виды грузов и способы их строповки

Система знаковой и звуковой сигнализации, установленная в организации

Признаки неисправностей механизмов и приборов кранов-манипуляторов, возникающих в процессе работы

Порядок организации работ повышенной опасности

Требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности, правила внутреннего трудового распорядка

Другие характеристики

3. 1.3. Трудовая функция

Наименование

Выполнение ежесменного технического обслуживания кранов-манипуляторов грузоподъемностью до 10 т

Код

A/03.3

Уровень (подуровень) квалификации

3

Происхождение трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Трудовые действия

Установка кранов-манипуляторов, на место, предназначенное для проведения технического обслуживания, принятие мер к их затормаживанию

Выполнение работ по ежесменному техническому обслуживанию кранов-манипуляторов в объеме, установленном в руководстве (инструкции) по эксплуатации, производственной инструкции для машиниста кранов-манипуляторов

Выполнение мелкого ремонта кранов-манипуляторов

Составление заявок на проведение ремонта кранов-манипуляторов при выявлении неисправностей и дефектов

Документальное оформление результатов выполненных работ

Необходимые умения

Определять неисправности в работе кранов-манипуляторов

Читать рабочие чертежи деталей и сборочных единиц, гидравлические, кинематические и электрические схемы кранов-манипуляторов

Применять средства индивидуальной защиты

Оказывать первую помощь пострадавшим на месте проведения работ

Документально оформлять результаты собственных действий

Выполнять требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Необходимые знания

Назначение, устройство, принцип действия, грузовая характеристика, конструктивные особенности, правила эксплуатации обслуживаемых кранов-манипуляторов

Критерии работоспособности обслуживаемых кранов-манипуляторов в соответствии с требованиями руководства (инструкции) по эксплуатации

Границы опасной зоны при работе кранов-манипуляторов

Техническая и эксплуатационная документация на обслуживаемые краны-манипуляторы

Порядок действий в случаях возникновения аварий и инцидентов при обслуживании кранов-манипуляторов

Система знаковой и звуковой сигнализации, установленная в организации

Признаки неисправностей механизмов и приборов кранов-манипуляторов, возникающих в процессе работы.

Порядок проведения технического обслуживания кранов-манипуляторов, система планово-предупредительных ремонтов

Требования к качеству выполняемых работ, материалов и элементов сооружений

Порядок организации работ повышенной опасности

Нормы расхода смазочных материалов и электроэнергии

Требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности, правила внутреннего трудового распорядка

Другие характеристики

3.2. Обобщенная трудовая функция

Наименование

Эксплуатация подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м при выполнении работ по подъему на высоту работников, материалов, инструментов и их перемещения, а также грузов, если подъемник (вышка) оборудован грузовой лебедкой

Код

B

Уровень квалификации

3

Происхождение обобщенной трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Возможные наименования должностей, профессий

Машинист 4-го разряда

Машинист 5-го разряда

Машинист подъемника (вышки)

Машинист автогидроподъемника (вышки)

Требования к образованию и обучению

Профессиональное обучение – программы профессиональной подготовки по профессиям рабочих, должностям служащих, программы переподготовки рабочих, служащих, программы повышения квалификации рабочих, служащих

Требования к опыту практической работы

Особые условия допуска к работе

Прохождение обязательных предварительных (при поступлении на работу) и периодических медицинских осмотров (обследований), а также внеочередных медицинских осмотров (обследований) в порядке, установленном законодательством Российской Федерации

Наличие не ниже III группы по электробезопасности напряжением до 1000 В

Условия допуска к выполнению обязанностей устанавливаются в соответствии с требованиями законодательства

Другие характеристики

Дополнительные характеристики

Наименование документа

Код

Наименование базовой группы, должности (профессии) или специальности

ОКЗ

8343

Операторы (машинисты) кранов, подъемников и аналогичного оборудования

ЕТКС

§ 101

Машинист 4-го разряда

§ 102

Машинист 5-го разряда

ОКПДТР

14012

Машинист подъемника

3. 2.1. Трудовая функция

Наименование

Подготовка подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м к работе

Код

B/01.3

Уровень (подуровень) квалификации

3

Происхождение трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Трудовые действия

Проведение осмотра и проверка состояния площадки для установки подъемников (вышек)

Ознакомление с заданием на производство работ

Получение наряда-допуска на работу подъемника (вышки) вблизи линии электропередачи (при необходимости)

Проведение внешнего осмотра металлоконструкций, устройств, механизмов и приборов подъемников (вышек)

Контроль требований установки подъемника (вышки) на выносные опоры на краю откоса, котлована (канавы), ближе 30 м от линии электропередачи, при выполнении строительных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

Контроль соблюдения требуемых габаритов приближения к зданиям, сооружениям

Проверка на холостом ходу механизмов, устройств и приборов подъемников (вышек)

Документальное оформление результатов осмотра

Необходимые умения

Определять неисправности в работе подъемников (вышек)

Определять пригодность к работе стальных канатов, грузозахватных органов, съемных грузозахватных приспособлений и тары

Определять по габаритным размерам и характеру материала, приблизительную массу подлежащего подъему и перемещению груза

Читать рабочие чертежи деталей и сборочных единиц, гидравлические, кинематические и электрические схемы подъемников (вышек)

Применять средства индивидуальной защиты

Оказывать первую помощь пострадавшим на месте проведения работ

Документально оформлять результаты собственных действий

Применять передовые методы производства работ, организации труда и рабочего места

Выполнять требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Необходимые знания

Назначение, устройство, принцип действия, грузовая характеристика, конструктивные особенности, правила эксплуатации обслуживаемых подъемников (вышек)

Критерии работоспособности обслуживаемых подъемников (вышек) в соответствии с требованиями руководства (инструкции) по эксплуатации

Порядок передвижения подъемников (вышек) к месту и на месте производства работ

Порядок установки и работы подъемников (вышек) вблизи линии электропередачи

Границы опасной зоны при работе подъемников (вышек)

Техническая и эксплуатационная документация на обслуживаемые подъемники (вышки)

Порядок действий в случаях возникновения аварий и инцидентов при обслуживании подъемников (вышек)

Назначение и устройство грузозахватных органов, стальных канатов, съемных грузозахватных приспособлений и тары, нормы их браковки

Виды грузов и способы их строповки

Система знаковой и звуковой сигнализации, установленная в организации

Признаки неисправностей механизмов и приборов подъемников (вышек), возникающих в процессе работы

Требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности, правила внутреннего трудового распорядка, локальные нормативные акты организации в пределах своей компетенции

Другие характеристики

3. 2.2. Трудовая функция

Наименование

Выполнение работ по подъему на высоту работников, материалов, инструментов и их перемещения, а также грузов, если подъемник (вышка) оборудован грузовой лебедкой, подъемниками (вышками) с высотой подъема до 25 м

Код

B/02.3

Уровень (подуровень) квалификации

3

Происхождение трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Трудовые действия

Установка подъемников (вышек) на выносные опоры на краю откоса, котлована (канавы), ближе 30 м от линии электропередачи при выполнении работ

Управление подъемниками (вышками) при выполнении работ по подъему на высоту работников, материалов, инструментов и их перемещения, а также грузов

Осуществление контроля технического состояния подъемников (вышек) во время работы

Обмен сигналами со стропальщиками при эксплуатации подъемников (вышек)

Осуществление контроля отсутствия людей и посторонних предметов в зоне действия подъемников (вышек)

Необходимые умения

Выполнять производственные задания в соответствии с технологическим процессом

Выполнять порядок установки и требуемые габариты приближения к зданиям, сооружениям, механизмам

Определять неисправности в работе подъемников (вышек) в процессе выполнения работ

Определять пригодность к работе стальных канатов, грузозахватных органов, съемных грузозахватных приспособлений и тары

Определять по габаритным размерам и характеру материала приблизительную массу подлежащего подъему и перемещению груза

Читать рабочие чертежи деталей и сборочных единиц, гидравлические, кинематические и электрические схемы подъемников (вышек)

Применять средства индивидуальной защиты

Оказывать первую помощь пострадавшим на месте проведения работ

Документально оформлять результаты собственных действий

Применять передовые методы производства работ, организации труда и рабочего места

Выполнять требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Необходимые знания

Порядок передвижения подъемников (вышек) к месту и на месте производства работ

Технологический процесс транспортировки грузов

Требования к процессу подъема и транспортировки людей

Назначение, устройство, принцип действия, грузовая характеристика, конструктивные особенности, правила эксплуатации обслуживаемых подъемников (вышек)

Критерии работоспособности обслуживаемых подъемников (вышек) в соответствии с требованиями руководства (инструкции) по эксплуатации

Границы опасной зоны при работе подъемников (вышек)

Порядок производства работ вблизи линии электропередачи, вблизи котлованов, в стесненных условиях

Техническая и эксплуатационная документация на обслуживаемые подъемники (вышки)

Порядок действий в случаях возникновения аварий и инцидентов при обслуживании подъемников (вышек)

Назначение и устройство грузозахватных органов, стальных канатов, съемных грузозахватных приспособлений и тары, нормы их браковки

Виды грузов и способы их строповки

Система знаковой и звуковой сигнализации, установленная в организации

Признаки неисправностей механизмов и приборов подъемников (вышек), возникающих в процессе работы

Порядок организации работ повышенной опасности

Требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности, правила внутреннего трудового распорядка, локальные нормативные акты организации в пределах своей компетенции

Другие характеристики

3. 2.3. Трудовая функция

Наименование

Выполнение ежесменного технического обслуживания подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м

Код

B/03.3

Уровень (подуровень) квалификации

3

Происхождение трудовой функции

Оригинал

X

Заимствовано из оригинала

Код оригинала

Регистрационный номер профессионального стандарта

Трудовые действия

Установка подъемников (вышек) с высотой подъема на место, предназначенное для проведения технического обслуживания, принятие мер к их затормаживанию

Выполнение работ по ежесменному техническому обслуживанию подъемников (вышек) в объеме, установленном в руководстве (инструкции) по эксплуатации

Выполнение мелкого ремонта подъемников (вышек)

Составление заявок на проведение ремонта подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м при выявлении неисправностей и дефектов

Документальное оформление результатов выполненных работ

Необходимые умения

Определять неисправности в работе подъемников (вышек)

Читать рабочие чертежи деталей и сборочных единиц, гидравлические, кинематические и электрические схемы подъемников (вышек)

Применять средствами индивидуальной защиты

Оказывать первую помощь пострадавшим на месте проведения работ

Документально оформлять результаты собственных действий

Применять передовые методы производства работ, организации труда и рабочего места

Выполнять требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности

Необходимые знания

Назначение, устройство, принцип действия, грузовая характеристика, конструктивные особенности, правила эксплуатации обслуживаемых подъемников (вышек)

Критерии работоспособности обслуживаемых подъемников (вышек) с высотой подъема до 25 м в соответствии с требованиями руководства (инструкции) по эксплуатации

Границы опасной зоны при работе подъемников (вышек)

Техническая и эксплуатационная документация на обслуживаемые подъемники (вышки)

Порядок действий в случаях возникновения аварий и инцидентов при обслуживании подъемников (вышек)

Система знаковой и звуковой сигнализации, установленная в организации

Признаки неисправностей механизмов и приборов подъемников (вышек), возникающих в процессе работы

Технические требования к качеству выполняемых работ, материалов и элементов сооружений

Порядок организации работ повышенной опасности

Нормы расхода смазочных материалов и электроэнергии

Требования охраны труда, производственной санитарии, пожарной безопасности, правила внутреннего трудового распорядка, локальные нормативные акты организации в пределах своей компетенции

Другие характеристики

4. 1. Ответственная организация-разработчик

Общероссийское объединение работодателей “Российский союз промышленников и предпринимателей”, город Москва

Управляющий директор

Управления развития квалификаций

Смирнова Юлия Валерьевна

4.2. Наименование организаций-разработчиков

1

АНО “Инженерно-образовательный центр “Строймашавтоматизация”, город Ивантеевка, Московская область

2

АО “РАТТЕ”, город Санкт-Петербург

3

ЗАО “Санкт-Петербургская Техническая экспертная компания” город Санкт-Петербург

4

ФГБОУ ВО “Московский государственный технический университет имени Н. Э. Баумана (национальный исследовательский университет)”, город Москва

5

НОЧУ ДО “Учебный центр “ОЛИВИН”, город Серпухов, Московская область

6

ООО “ДВ НИИПТМАШ”, город Артем, Приморский край

7

ООО “КРАН СЕРВИС” – ИКЦ, город Набережные Челны, Республика Татарстан

8

ООО “Специализированное конструкторско-технологическое бюро по башенным кранам и механизмам”, город Москва

9

ООО “Техноцентр Э и Р”, город Иркутск

10

ООО “Тюменский экспертный центр”, город Тюмень

11

ООО “Уральский экспертный центр”, город Екатеринбург

12

ООО Специальное конструкторское бюро механизации подъемных и высотных работ “Высота”, город Набережные Челны, Республика Татарстан

13

ООО Южно-уральский региональный технический центр “Промбезопасность”, город Челябинск

14

Совет по профессиональным квалификациям в лифтовой отрасли и сфере вертикального транспорта, город Москва

15

Союз, Общероссийское отраслевое объединение работодателей лифтовой отрасли и сферы вертикального транспорта “Федерация лифтовых предприятий”, город Москва

16

ФГАОУ ВО “Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б. Н. Ельцина”, город Екатеринбург

17

ФГБОУ ВО “Московская государственная академия водного транспорта”, город Москва

18

ФГБОУ ВО “Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова”, город Санкт-Петербург

——————————–

Общероссийский классификатор занятий.

Общероссийский классификатор видов экономической деятельности.

Приказ Минздравсоцразвития России от 12 апреля 2011 г. N 302н “Об утверждении перечней вредных и (или) опасных производственных факторов и работ, при выполнении которых проводятся обязательные предварительные и периодические медицинские осмотры (обследования), и Порядка проведения обязательных предварительных и периодических медицинских осмотров (обследований) работников, занятых на тяжелых работах и на работах с вредными и (или) опасными условиями труда” (зарегистрирован Минюстом России 21 октября 2011 г. , регистрационный N 22111), с изменениями, внесенными приказами Минздрава России от 15 мая 2013 г. N 296н (зарегистрирован Минюстом России 3 июля 2013 г., регистрационный N 28970) и от 5 декабря 2014 г. N 801н (зарегистрирован Минюстом России 3 февраля 2015 г., регистрационный N 35848).

Приказ Минтруда России от 24 июля 2013 г. N 328н “Об утверждении Правил по охране труда при эксплуатации электроустановок” (зарегистрирован Минюстом России 12 декабря 2013 г., регистрационный N 30593) с изменениями, внесенными приказом Минтруда России от 19 февраля 2016 г. N 74н (зарегистрирован Минюстом России 13 апреля 2016 г., регистрационный N 41781).

Приказ Ростехнадзора от 12 ноября 2013 г. N 533 “Об утверждении Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности “Правила безопасности опасных производственных объектов, на которых используются подъемные сооружения” (зарегистрирован Минюстом России 31 декабря 2013 г., регистрационный N 30992) с изменениями, внесенными приказом Ростехнадзора от 12 апреля 2016 г. N 146 (зарегистрирован Минюстом России 20 мая 2016 г., регистрационный N 42197).

Единый тарифно-квалификационный справочник работ и профессий рабочих, выпуск 3, раздел “Строительные, монтажные и ремонтно-строительные работы”.

Общероссийский классификатор профессий рабочих, должностей служащих и тарифных разрядов.

🥇 Обучение на машиниста крана-манипулятора — курсы с выдачей удостоверения

Характеристика работ

Безопасное управление краном-манипулятором при подъеме, опускании, перемещении грузов, основываясь на руководстве по эксплуатации машиной. Осмотр креплений механизмов, контроль приборов при эксплуатации крана-манипулятора, а также соблюдение мер, необходимых для исключения аварий и травм при работе с подъемными сооружениями.

Краны-манипуляторы грузоподъемностью до 3 т. (исключительно).

Должен знать машинист крана-манипулятора обучение в Ижевске

Назначение, принцип действия и устройства механизмов и приборов безопасности кранов-манипуляторов; основные неисправности, возникающие в процессе эксплуатации кранов-манипуляторов; основные работы, выполняемые при техническом обслуживании, ассортимент и назначение смазочных материалов, применяемых для смазки трущихся частей, электротехнику и слесарное дело.

Характеристика работ

Безопасное управление краном-манипулятором при подъеме, опускании, перемещении грузов, основываясь на руководстве по эксплуатации машиной. Осмотр креплений механизмов, контроль приборов при эксплуатации крана-манипулятора, а также соблюдение мер, необходимых для исключения аварий и травм при работе с подъемными сооружениями.

Краны-манипуляторы грузоподъемностью от 3 до 15 т. (исключительно).

Должен знать машинист крана-манипулятора обучение в Ижевске

Назначение, принцип действия и устройства механизмов и приборов безопасности кранов-манипуляторов; основные неисправности, возникающие в процессе эксплуатации кранов-манипуляторов; основные работы, выполняемые при техническом обслуживании, ассортимент и назначение смазочных материалов, применяемых для смазки трущихся частей, электротехнику и слесарное дело.

Характеристика работ

Безопасное управление краном-манипулятором при подъеме, опускании, перемещении грузов, основываясь на руководстве по эксплуатации машиной. Осмотр креплений механизмов, контроль приборов при эксплуатации крана-манипулятора, а также соблюдение мер, необходимых для исключения аварий и травм при работе с подъемными сооружениями.

Краны-манипуляторы грузоподъемностью от 15 до 25 т. (исключительно).

Должен знать машинист крана-манипулятора обучение в Ижевске

Назначение, принцип действия и устройства механизмов и приборов безопасности кранов-манипуляторов; основные неисправности, возникающие в процессе эксплуатации кранов-манипуляторов; основные работы, выполняемые при техническом обслуживании, ассортимент и назначение смазочных материалов, применяемых для смазки трущихся частей, электротехнику и слесарное дело.

Характеристика работ

Безопасное управление краном-манипулятором при подъеме, опускании, перемещении грузов, основываясь на руководстве по эксплуатации машиной. Осмотр креплений механизмов, контроль приборов при эксплуатации крана-манипулятора, а также соблюдение мер, необходимых для исключения аварий и травм при работе с подъемными сооружениями.

Краны-манипуляторы грузоподъемностью от 25 до 100 т. (исключительно).

Должен знать машинист крана-манипулятора обучение в Ижевске

Назначение, принцип действия и устройства механизмов и приборов безопасности кранов-манипуляторов; основные неисправности, возникающие в процессе эксплуатации кранов-манипуляторов; основные работы, выполняемые при техническом обслуживании, ассортимент и назначение смазочных материалов, применяемых для смазки трущихся частей, электротехнику и слесарное дело.

Характеристика работ

Безопасное управление краном-манипулятором при подъеме, опускании, перемещении грузов, основываясь на руководстве по эксплуатации машиной. Осмотр креплений механизмов, контроль приборов при эксплуатации крана-манипулятора, а также соблюдение мер, необходимых для исключения аварий и травм при работе с подъемными сооружениями.

Краны-манипуляторы грузоподъемностью от 100 т. и выше.

Должен знать машинист крана-манипулятора обучение в Ижевске

Назначение, принцип действия и устройства механизмов и приборов безопасности кранов-манипуляторов; основные неисправности, возникающие в процессе эксплуатации кранов-манипуляторов; основные работы, выполняемые при техническом обслуживании, ассортимент и назначение смазочных материалов, применяемых для смазки трущихся частей, электротехнику и слесарное дело.

Глоссарий терминов робототехники | Определения и примеры робототехники

Термины, определения и примеры робототехники

Функция трехмерного графического дисплея
Функция 3D-графического отображения (далее именуемая как Функция 3D-отображения) заключается в том, что 3D-модель робота отображается в окне подвесного программатора, и может быть подтверждено текущее значение робота. Используя функцию многооконного режима, позицию преподавателя, отображаемую в содержании задания, также можно подтвердить в окне 3D-дисплея. Когда функция функциональной безопасности действительна, также может отображаться диапазон функциональной безопасности.


Абсолютные данные (данные ABSO)
Абсолютные данные (данные ABSO) — это поправочный коэффициент для данных, который устанавливает указанное значение нуля, когда робот находится в заданном исходном положении (калибровочное положение).

Точность
Точность – это измерение отклонения между заданной характеристикой и достигнутой характеристикой (R15.05-2), или точность, с которой может быть достигнуто вычисленное или рассчитанное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна в рабочей области из-за эффекта кинематики связи.

Активный совместимый робот
Активный совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи.

Фактическое положение
Положение или расположение контрольной точки инструмента. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как положение запроса, из-за множества необнаруженных ошибок, таких как отклонение линии связи, неравномерность передачи, допуски на длину линии связи и т. д.

Привод
Силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота) (R15.07). Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления.

Рычаг
Взаимосвязанный набор звеньев и приводных суставов, состоящий из робота-манипулятора, который поддерживает и/или перемещает запястье и кисть или рабочий орган в пространстве. Сама рука не включает рабочий орган.
См. «Манипулятор», «Эффектор» и «Запястье».

Шарнирный манипулятор
Манипулятор с рукой, которая разбита на секции (звенья) одним или несколькими суставами. Каждый из шарниров представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение.

Артикуляция
Описывает шарнирное устройство, такое как шарнирный манипулятор. Суставы обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости. Это позволяет роботу проникать в ограниченное пространство.

Сборочный робот
Робот, специально разработанный для стыковки, подгонки или иной сборки различных деталей или компонентов в готовые изделия.В основном используется для захвата деталей и сопряжения или сборки их вместе, например, на конвейерном производстве.

Функция автоматического измерения
Для оптимального движения робота необходимо задать массовые характеристики рабочего органа. Эти свойства могут быть получены из CAD-модели инструмента. Функция автоматического измерения является альтернативой модели САПР и использует саму руку робота для измерения свойств инструмента. С помощью этой функции пользователь может зарегистрировать нагрузку на инструмент, положение центра тяжести инструмента и момент инерции в центре тяжести.

Автоматический режим
См. Режим воспроизведения.

Ось
Направление, используемое для указания движения робота в линейном или вращательном режиме. (ИСО 8373)

Осевое вмешательство
Область пересечения осей — это функция, которая оценивает текущее положение каждой оси и выводит сигнал в зависимости от того, находится ли текущее положение в пределах предопределенного диапазона.


Основание
Стабильная платформа, к которой крепится промышленный робот-манипулятор.

Базовая система координат
Базовая система координат (иногда называемая мировой системой координат) определяет общую точку отсчета для ячейки или приложения. Это полезно при использовании нескольких роботов или устройств, поскольку позиции, определенные в базовых координатах, будут одинаковыми для всех роботов и устройств. (см. рисунок справа)

Базовая ссылка
Стационарная базовая конструкция манипулятора робота, поддерживающая первый сустав.

Прижигание
Burn-In — это процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени.Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев после развертывания.


Системы автоматизированного проектирования (САПР)
Компьютерное проектирование (САПР). Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или деталей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, что позволяет точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различным геометрическим формам. Эта система также позволяет проектировщику тестировать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. д.

Карусель
Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очередей объектов. Эта карусель доставляет объекты или заготовки на станцию ​​загрузки/разгрузки робота.

Декартовы координаты
Декартовы координаты — это тип системы координат, который определяет положение точки в двухмерном пространстве с помощью пары числовых чисел, которые дополнительно определяют расстояние до фиксированных осей, перпендикулярных друг другу.Проще говоря, график XY представляет собой двумерную декартову систему координат. Когда точка указана в трехмерном пространстве (график XYZ), она представляет собой трехмерную декартову систему координат. Позиция TCP робота указывается в декартовой координате.

Декартовский манипулятор
Декартовский манипулятор — это рука робота с призматическими шарнирами, которая позволяет перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y, Z.

Декартова топология
Топология, в которой повсюду используются призматические соединения, обычно расположенные перпендикулярно друг другу.

Робот с декартовыми координатами
Робот с декартовыми координатами — это робот, у которого степени свободы руки-манипулятора определяются декартовыми координатами. Это описывает движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации.

Категория 3 (Cat3)
Категория 3 (Cat 3) означает, что связанные с безопасностью части системы управления будут спроектированы таким образом, чтобы:

  • Отдельные неисправности не будут препятствовать правильной работе функции безопасности.

  • Одиночные отказы будут обнаружены во время или до следующего запроса функции безопасности.

  • При возникновении единичной неисправности безопасное состояние должно поддерживаться до тех пор, пока обнаруженная неисправность не будет устранена.

  • Обнаружены все разумно предсказуемые неисправности.

Центробежная сила
Когда тело вращается вокруг оси, отличной от той, что находится в его центре масс, оно оказывает направленную наружу радиальную силу, называемую центробежной силой, на ось, которая удерживает его от движения по прямой касательной.Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противодействующий крутящий момент в шарнире вращения.

Тип кругового движения
Расчетный путь, который выполняет робот, имеет круглую форму.

Зажим
Конечный эффектор, который служит пневматической рукой, управляющей захватом и освобождением объекта. Тактильные датчики и датчики силы с обратной связью используются для управления силой, приложенной к объекту зажимом. См. Конечный эффектор.

Зажим
Максимально допустимая сила, действующая на участок тела в результате столкновения робота, при котором период контакта приводит к пластической деформации мягких тканей человека.

Зажимное усилие
Когда контакт может привести к зажатию части(ей) тела.

Замкнутый контур
Управление осуществляется роботом-манипулятором с помощью информации обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, который используется для дальнейшего управления манипулятором в рамках заданной задачи. Многие датчики используются для получения обратной информации о расположении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. д.См. Обратная связь.

Коллаборативный робот
Термин, используемый для описания роботизированной системы, предназначенной для работы в одном или нескольких из четырех режимов совместной работы.

Интерпретатор команд

Модуль или набор модулей, определяющих, что означает полученная команда. Команда разбивается на части (анализируется) и обрабатывается.

Командная позиция
Положение конечной точки движения робота, которого пытается достичь контроллер.

Соответствие
Перемещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент. Высокая уступчивость означает, что манипулятор немного двигается, когда он напряжен. Это называется губчатым или упругим. Низкая комплаентность будет жесткой системой при стрессе.

Соответствующий робот
Робот, который выполняет задачи по отношению к внешним силам, изменяя свои движения таким образом, чтобы минимизировать эти силы. Указанное или разрешенное движение осуществляется за счет боковой (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости.

Конфигурация
Расположение звеньев создается определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки.

Контактный датчик
Устройство, которое обнаруживает присутствие объекта или измеряет величину приложенной силы или крутящего момента, приложенного к объекту при физическом контакте с ним. Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации заготовок.

Непрерывный путь
Описывает процесс, при котором робот контролирует весь пройденный путь, в отличие от двухточечного метода обхода. Это используется, когда траектория концевого эффектора наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. Д. См. «Точка-точка».

Алгоритм управления
Монитор, используемый для обнаружения отклонений траектории, в котором датчики обнаруживают такие отклонения, и приложения крутящего момента рассчитываются для исполнительных механизмов.

Команда управления
Инструкция, подаваемая роботу с помощью устройства ввода «человек-машина». См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой управления роботом и интерпретируется. Затем исполнительным механизмам робота подается соответствующая инструкция, которая позволяет ему реагировать на первоначальную команду. Во многих случаях команду необходимо интерпретировать с использованием логических единиц и специальных алгоритмов. См. Устройство ввода и Цикл команд.

Устройство управления
Любая часть управляющего оборудования, обеспечивающая средства для вмешательства человека в управление роботом или системой роботов, например, кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель.(Р15.06)

Режим управления
Средства, с помощью которых инструкции передаются роботу.

Управляемость
Свойство системы, благодаря которому входной сигнал может перевести систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заданного периода времени.

Контроллер
Устройство обработки информации, входными данными которого являются как желаемое, так и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные процесса, а выходными сигналами являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма. (Р15.02)

Система контроллера
Механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как о роботе, так и о рабочей среде), а также для хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система Контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие действия по обработке, которые позволяют ему выполняться. См. Робот.

Система координат или кадр
Система координат (или кадр) определяет исходное положение и ориентацию, от которых можно измерить положение робота.Все положения робота определяются относительно системы координат. Роботы Yaskawa используют следующие системы координат:

.

Центральный процессор (ЦП)
Центральный процессор (ЦП) — это основная печатная плата и процессор системы контроллера.

Кубическая зона интерференции
Эта область представляет собой прямоугольный параллелепипед, параллельный базовой координате, координате робота или координате пользователя. Контроллер YRC1000 оценивает, находится ли текущее положение TCP манипулятора внутри или вне этой области, и выводит это состояние в виде сигнала.

Цикл
Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота. (Р15.05-2)

Циклическая система координат
Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре.

Цикло-драйв
Торговая марка устройства снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используемое на главной (большей) оси.

Цилиндрическая топология
Топология, в которой плечо повторяет радиус горизонтального круга с призматическим соединением для подъема или опускания круга. Не популярен в промышленности.


Выключатель мертвеца
Устаревший термин. См. Включение устройства.

Степени свободы
Количество независимых направлений или сочленений робота (R15.07), которые позволили бы роботу перемещать свой концевой эффектор в требуемой последовательности движений.Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен).

Прямой привод
Совместное приведение в действие, в том числе без передаточных элементов (т. е. звено прикручено к выходу двигателя)

Простой
Период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа. См. Время работы.

Привод
Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента высокой скорости в высокий крутящий момент низкой скорости. См. Harmonic Drive, Cyclo Drive и Rotary Vector Drive).

Прямая доставка
Способ введения предмета на рабочее место под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер располагают таким образом, чтобы после завершения работы с деталью она падала или падала в желоб или на конвейер практически без перемещения роботом.

Динамика
Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, обусловленных движением. Динамика манипулятора очень сложна, поскольку она является результатом кинематического поведения всех масс в структуре манипулятора.Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе.


Аварийный останов
Работа схемы с использованием аппаратных компонентов, которая блокирует все другие элементы управления роботом, отключает привод от исполнительных механизмов робота и вызывает остановку всех движущихся частей. (Р15.06)

Переключатель включения
См.  Включение устройства.

Активирующее устройство
Устройство с ручным управлением, которое при непрерывной активации разрешает движение.Отпускание устройства должно остановить движение робота и связанного с ним оборудования, которые могут представлять опасность. (Р15.06)

Энкодер
Устройство обратной связи в руке манипулятора робота, которое передает контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки). Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, поверхность которого содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов. Свет, проходящий через диск, попадает на фотодетекторы, которые преобразуют световую картину в электрические сигналы.См. Обратная связь, Управление с обратной связью и Датчик обратной связи.

ЭОАТ
См. «Захват» или «Концевой эффектор».

Рабочий конец
Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенный для прикрепления к запястью робота или монтажной пластине инструмента, чтобы позволить роботу выполнять предназначенную ему задачу. (Примеры могут включать: захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, пистолет для точечного распыления или любые другие инструменты для нанесения.) (R15.06)

Конечная точка
Номинальное заданное положение, которого манипулятор попытается достичь в конце траектории движения.Конец дистального звена.

Ошибка
Разница между фактическим ответом робота и отданной командой.

Расширяемость
Возможность добавления ресурсов в систему, таких как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. д.

Ограничение внешней силы
Пороговый предел, при котором робот перемещается или сохраняет положение даже при приложении внешних сил (при условии, что силы не превышают пределы, которые могут вызвать ошибку).


Обратная связь
Возврат информации от манипулятора или датчика к процессору робота для обеспечения самокорректирующего управления манипулятором.
См. «Контроль обратной связи» и «Датчик обратной связи».

Контроль обратной связи
Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается к контроллеру робота для получения желаемого эффекта робота. См. разделы «Обратная связь», «Управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

Датчик обратной связи
Механизм, посредством которого информация от сенсорных устройств возвращается в блок управления роботом. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. Управление с обратной связью и Управление с обратной связью.

Гибкость
Способность робота выполнять множество различных задач.

Силовая обратная связь
Техника обнаружения, использующая электрические сигналы для управления концевым рабочим органом робота во время работы рабочего органа.Информация подается с датчиков усилия рабочего органа на блок управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.
См. разделы «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик усилия».

Датчик силы
Датчик, способный измерять силы и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для силовой обратной связи. См. «Принудительная обратная связь

».

Прямое кинематическое решение

Расчет, необходимый для определения положения конечной точки по заданным положениям суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение обратной кинематики.

Кинематика вперед
Вычислительные процедуры, определяющие, где в пространстве находится рабочий орган робота. Процедуры используют математические алгоритмы вместе с суставными датчиками для определения его местоположения.

Рама
Система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели.

Блок функциональной безопасности (БФС)
Блок функциональной безопасности (FSU) — это компонент контроллера робота Yaskawa, который обеспечивает программируемые функции безопасности, обеспечивающие совместную работу робота. Поскольку эти функции безопасности являются программируемыми, FSU позволяет свести к минимуму общую площадь оборудования, а также зоны, доступные для человека. FSU состоит из двух параллельных центральных процессоров (ЦП), работающих одновременно, что обеспечивает двухканальную проверку.Кроме того, FSU получает данные о положении робота от своих энкодеров независимо от системы управления движением робота. На основе этой обратной связи FSU отслеживает положение, скорость и позицию манипулятора и инструмента.


Портал
Регулируемая подъемная машина, которая скользит по фиксированной платформе или направляющей, либо поднятой, либо на уровне земли по осям X, Y, Z.

Портальный робот
Робот с тремя степенями свободы в системе координат X, Y и Z. Обычно состоит из системы намотки (используемой как кран), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по оси, обеспечивающей перемещение по оси Z. Катушка и вал могут перемещаться вперед и назад по направляющим, обеспечивающим движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить его концевой эффектор над желаемым объектом и поднять его.

Гравитационная нагрузка
Сила, направленная вниз из-за веса манипулятора робота и/или нагрузки на конце манипулятора.Сила создает ошибку в отношении точности положения концевого эффектора. Можно рассчитать компенсирующую силу и приложить ее, возвращая руку в желаемое положение.

Захват
Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания (ISO 8373), а также для «захвата» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект, используя несколько различных методов, таких как: давление между «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. д.См. Конечный эффектор.


Рука
Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой эффектор, Захват.

Ручное управление
Совместная функция, позволяющая оператору вручную направлять робота в нужное положение. Эта задача может быть решена за счет использования дополнительного внешнего оборудования, установленного непосредственно на роботе, или с помощью робота, специально разработанного для поддержки этой функции. Оба решения потребуют использования элементов функциональной безопасности.Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Хармоник Драйв
Компактный легкий редуктор, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой (меньшей) оси.

Привязь
Обычно это несколько проводов, соединенных вместе для подачи питания и/или передачи сигналов к устройствам и от них. Например, двигатели робота подключены к контроллеру через жгут проводов.

Опасное движение
Непреднамеренное/неожиданное движение робота, которое может привести к травме.

Удержание
Остановка всех движений робота во время его последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается, однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск.

Исходное положение
Известное и фиксированное положение на основной оси координат манипулятора, где он останавливается, или указанное нулевое положение для каждой оси.Это положение уникально для каждой модели манипулятора. На роботах Motoman® есть индикаторы, которые показывают исходное положение соответствующей оси.


МЭК
Международная электротехническая комиссия

Индуктивный датчик
Класс бесконтактных датчиков, имеющих половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент объект поглотит достаточно энергии поля, чтобы осциллятор перестал колебаться.Это означает, что объект присутствует в данной близости. См. Датчик приближения.

Промышленный робот
Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материала, деталей, инструментов или специализированных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач (R15.06). Основными компонентами являются: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях, манипулятор и компьютерный контроллер, который дает подробные инструкции по движению.

ИНФОРМ
Язык программирования роботов Yaskawa. Язык INFORM позволяет пользователю робота: дать указание роботу использовать свои основные возможности для выполнения определенного набора ожиданий, а также описать роботу посредством определения параметров и условий, каковы ожидания в некоторых заданных ситуациях или сценариях. Проще говоря, язык программирования INFORM позволяет пользователю указывать роботу, что делать, когда делать, где и как делать.

Устройства ввода
Разнообразие устройств, позволяющих человеку взаимодействовать с машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, пьедестал оператора и т. д.

Инструкция
Строка программного кода, которая вызывает действие со стороны системного контроллера. См. Положение команды.

Цикл инструкций
Время, необходимое циклу системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции перед ее выполнением. Цикл инструкций должен быть тщательно проанализирован программистами-роботами, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды.

Интегрировать
Чтобы объединить разные подсистемы, такие как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, разные версии подсистем в одной и той же оболочке управления.

Интегратор
Компания, которая предоставляет услуги с добавленной стоимостью, результатом которых является создание решений по автоматизации путем объединения робота и другого оборудования для автоматизации и управления для создания решения по автоматизации для конечных пользователей.

Интеллектуальный робот
Робот, который может быть запрограммирован так, чтобы выбор производительности зависел от сенсорной информации практически без вмешательства человека. См. Робот.

Зона помех
Зона помех — это функция, предотвращающая помехи между несколькими манипуляторами или между манипулятором и периферийным устройством. Области могут быть установлены до 64 областей. Три типа методов для использования каждой области интерференции: Кубическая интерференция, Вне кубической области и Осевая интерференция.

Интерполяция
Метод создания путей к конечным точкам. Как правило, для задания движения задается несколько узловых точек, прежде чем все промежуточные положения между ними будут вычислены с помощью математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения.

ИСО
Международная организация по стандартизации

ISO 10218-1 Роботы и роботизированные устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 1: Роботы
Спецификация безопасности для конкретного робота, в которой учитываются требования производителя, функциональность, требуемые характеристики безопасности, опасности, меры защиты и документация для самого робота.

ISO 10218-2 Роботы и роботизированные устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Роботизированные системы и интеграция
Сопутствующий документ к ISO 10218-1. Эта спецификация безопасности предоставляет руководство как конечным пользователям, так и интеграторам роботов в отношении безопасного проектирования, установки и ввода в эксплуатацию робототехнических систем, а также рекомендуемых процедур, мер безопасности и информации, необходимой для использования.

ISO TS 15066 (ANSI RIA 15.606): Роботы и робототехнические устройства. Коллаборативные роботы
Содержит подробное руководство, отсутствующее в частях 1 или 2 стандарта ISO 10218, по безопасному использованию совместно работающих промышленных роботов.


Матрица Якоби
Матрица Якоби связывает скорость изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечной точки. По сути, это набор алгоритмических вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота.

РАБОТА
JOB — это название Yaskawa для программы для роботов, созданной с использованием языка программирования роботов INFORM от Yaskawa. Как правило, JOB состоит из инструкций, сообщающих контроллеру робота, что делать, и данных, которые программа использует во время работы.

Соединение
Часть системы манипулятора, обеспечивающая вращательную и/или поступательную степень свободы звена рабочего органа.

Совместное интерполированное движение
Метод координации движения суставов, при котором все суставы одновременно достигают нужного места. Этот метод сервоуправления создает предсказуемый путь независимо от скорости и приводит к самому быстрому циклу захвата и размещения для конкретного движения.

Тип шарнирного движения
Тип движения сустава, также известный как движение «точка-точка», представляет собой метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждый сустав непосредственно в заданное положение, чтобы все оси прибывали в это положение одновременно. Хотя путь предсказуем, он не будет линейным.

Совместное пространство
а. Совместное пространство (или Совместные координаты) — это просто метод определения положения робота с точки зрения значения каждой оси, а не как положение TCP.Например, исходное положение робота часто определяется в совместном пространстве, когда каждая ось находится под углом 0 градусов.
б. Набор совместных позиций.

Соединения
Части манипулятора робота, которые на самом деле изгибаются или двигаются.


Кинематика
Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартового робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут быть расположены в направлениях X, Y, Z), для револьверной топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции.Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения.


Захват ковша
Конечный эффектор, который действует как совок. Он обычно используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. Конечный эффектор.

Лазер
Акроним для усиления света за счет стимулированного излучения. Устройство, которое производит когерентный монохроматический пучок света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах спектра видимого света.Это обычно используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают в себя: обнаружение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. д.

Линейное интерполированное движение
Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое сочленение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения в одно и то же время. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

Тип линейного перемещения
Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое сочленение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения в одно и то же время. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

Ссылка
Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.

Ссылки
Статический материал, который соединяет суставы руки вместе.Таким образом образуется кинематическая цепь. В человеческом теле звеньями являются кости.

Время цикла загрузки
Термин производственного или сборочного процесса, описывающий полное время, необходимое для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей.


Магнитные детекторы
Датчики роботов, которые могут обнаруживать присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут определить местонахождение металлического предмета с высокой степенью точности.См. Датчик.

Манипулятор
Машина или роботизированный механизм, который обычно состоит из ряда сегментов (соединенных или скользящих друг относительно друга) с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковым устройством, проводной и т. д.) (ISO 8373)
См. «Рука, запястье и рабочий орган

».

Ручной режим
См. Режим обучения.

Обработка материалов
Процесс, посредством которого промышленный робот-манипулятор перемещает материалы из одного места в другое.

Робот для обработки материалов
Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, чтобы он мог обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, между моментом первого захвата материалов и моментом их выпуска в производственный процесс.

Функция смещения зеркала
С помощью функции сдвига зеркала задание преобразуется в задание, в котором путь симметричен пути исходного задания.Это преобразование может быть выполнено для указанной координаты среди координат X-Y, X-Z или Y-Z координат робота и координат пользователя. Функция смещения зеркала подразделяется на следующие три: функция импульсного смещения зеркала, функция смещения зеркала по координатам робота и функция смещения зеркала по пользовательским координатам. (см. рисунок справа)

Переключатель режимов
Согласно стандартам безопасности, промышленный робот имеет три различных режима работы. Это Teach (также называемый Manual), Play (также называемый Automatic) и Remote.Переключение между этими режимами осуществляется с помощью клавишного переключателя на пульте обучения и называется переключателем режимов.

Модульность
Свойство гибкости заложено в роботе и системе управления путем сборки отдельных блоков, которые можно легко стыковать или компоновать с другими частями или блоками.

Модуль
Автономный компонент пакета. Этот компонент может содержать подкомпоненты, известные как подмодули.

Ось движения
Линия, определяющая ось движения либо линейного, либо поворотного сегмента манипулятора.

Двигатель
См. Серводвигатель.

Приглушение
При тестировании программы робота деактивация любых защитных устройств датчика присутствия в течение всего цикла робота или его части.


Автономное программирование
Метод программирования, при котором программа задачи определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода программной информации в робот. (ИСО 8373)б.Средство программирования робота во время его работы. Это становится важным в производстве и на сборочных линиях из-за поддержания высокой производительности, пока робот программируется для других задач.

Оператор
Лицо, назначенное для запуска, контроля и остановки намеченной продуктивной работы робота или робототехнической системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом в продуктивных целях. (Р15.06)

Оптический энкодер
Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение маркировки за фиксированным лучом света.Это можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. д.

Оптические датчики приближения
Датчики роботов, которые измеряют видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности.

Ориентация
Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота.См. раздел «Крен, тангаж и рыскание».


Укладка на поддоны
Процесс организованной укладки упаковок (то есть коробок, мешков, контейнеров и т. д.) на поддон.

Функция PAM – Регулировка положения вручную
Регулировка положения вручную позволяет регулировать положение с помощью простых операций, наблюдая за движением манипулятора и не останавливая манипулятор. Позиции можно регулировать как в режиме обучения, так и в режиме воспроизведения.

Функция параллельного сдвига
Параллельный сдвиг относится к смещению объекта из фиксированного положения таким образом, что все точки внутри объекта перемещаются на одинаковое расстояние.В модели для параллельного сдвига, показанной ниже, значение сдвига может быть определено как расстояние L (смещение в трехмерных координатах). Функция параллельного сдвига имеет отношение к фактической работе манипулятора, поскольку ее можно использовать для уменьшения объема работы, связанной с обучением, за счет смещения обучаемого пути (или позиции). В примере на рисунке ниже обученная позиция A смещается с приращением на расстояние L (на самом деле это трехмерное смещение XYZ, которое может распознать робот).

Путь
Непрерывное геометрическое место положений (или точек в трехмерном пространстве), пересекаемое центральной точкой инструмента и описанное в указанной системе координат. (Р15.05-2)

Полезная нагрузка — максимальная
Максимальная масса, которой робот может манипулировать с заданной скоростью, ускорением/замедлением, положением центра тяжести (смещением) и повторяемостью при непрерывной работе в заданном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах.(Р15.05-2)

Подвеска [Обучающая подвеска]
Ручное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которой можно программировать или перемещать робота. (ISO 8373) Это позволяет человеку-оператору стоять в наиболее удобном положении, чтобы наблюдать, контролировать и записывать желаемые движения в память робота.

Подвеска Обучение
Отображение и запись положения и ориентации робота и/или системы манипулятора по мере того, как робот постепенно перемещается вручную от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию. Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, основание робота и т. д.) записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на своем пути к конечной цели. Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, хранящемуся в базе данных.

Уровень производительности d (PLd)
Уровень эффективности ISO (PL) «d» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час частей системы управления, связанных с безопасностью, находится в пределах от ≥ 10-7 до < 10-6.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды. Это минимальный уровень производительности, указанный в разделе 5.2.2 стандарта ISO 10218-2, если только оценка риска не позволяет использовать более низкое значение.

Уровень производительности e (PLe)
Уровень эффективности ISO (PL) «e» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час частей системы управления, связанных с безопасностью, находится в пределах от ≥ 10-8 до < 10-7. Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды.

Цикл захвата и размещения
Количество времени, которое требуется манипулятору, чтобы взять объект и поместить его в нужное место, а затем вернуться в исходное положение. Сюда входит время на этапах ускорения и замедления конкретной задачи. Движение робота контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка заносится в память управления роботом и затем воспроизводится во время рабочего цикла.

Задание по сбору и размещению
Повторяющаяся задача переноса детали, состоящая из действия по выбору, за которым следует действие по размещению.

Точки защемления
Точка защемления — это любая точка, в которой человек или часть тела человека может быть зажата между движущимися частями машины, или между движущимися и неподвижными частями машины, или между материалом и любой частью машины. .Точка защемления не обязательно должна вызывать травму конечности или части тела, хотя она может причинить травму — она должна только захватить или зажать человека, чтобы он не смог убежать или извлечь захваченную часть из точки защемления.

Шаг
Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки манипулятора робота.
См. Крен и рыскание.

Режим воспроизведения
После того, как робот запрограммирован в режиме обучения, контроллер робота можно переключить в режим воспроизведения, чтобы выполнить программу робота.В режиме воспроизведения программа робота воспроизводится. Это режим, в котором роботы используются в производстве.

Операция воспроизведения
Воспроизведение — это операция, при которой обучаемое задание воспроизводится. Эта функция используется для определения места возобновления воспроизведения при операции запуска после приостановки воспроизведения и перемещения курсора или выбора других заданий. 0: Начинает работу там, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. 1: Появится окно продолжения воспроизведения.Выберите «ДА», и воспроизведение возобновится с того места, где находился курсор, когда воспроизведение было приостановлено. Если выбрано «НЕТ», воспроизведение возобновится с того места, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. Режимы Включите пульт программирования: PLAY – задание запускается кнопкой [START] на пульте программирования, а задание REMOTE запускается периферийным устройством (внешний вход запуска).

Двухточечный
Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек вдоль спроецированного пути движения.Манипулятор движется от точки к точке, а не по непрерывному плавному пути.

Поза
Альтернативный термин для конфигурации робота, описывающий линейное и угловое положение. Линейное положение включает в себя азимут, высоту и дальность объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта. См. раздел «Крен, тангаж и рыскание».

Позиция
Определение местоположения объекта в 3D-пространстве, обычно определяемое системой 3D-координат с использованием координат X, Y и Z.

Уровень позиции
Уровень позиции — это степень приближения манипулятора к обучаемой позиции. Уровень положения можно добавить к командам перемещения MOVJ (совместная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция). Если уровень положения не установлен, точность зависит от скорости работы. Установка соответствующего уровня перемещает манипулятор по траектории, подходящей для окружных условий и заготовки. (см. рисунок справа)

Переменные положения
Переменные положения используются в программе робота (JOB) для определения местоположения в 3D-пространстве, обычно определяемом системой 3D-координат с использованием координат X, Y и Z.Поскольку это переменная, значение может меняться в зависимости от условий или информации, переданной в JOB.

Ограничение мощности и усилия (PFL)
Функция совместной работы, которая позволяет оператору и роботу работать рядом друг с другом, обеспечивая замедление и остановку робота до того, как произойдет контакт. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка риска должна использоваться для определения того, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Защитное устройство с датчиком присутствия
Устройство, спроектированное, изготовленное и установленное для создания сенсорного поля для обнаружения проникновения в это поле людей, роботов или объектов. См. Датчик.

Программируемый логический контроллер (ПЛК)
Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных. ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода/вывода, памяти и программатора, который обычно использует символы, эквивалентные реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.

Программируемый робот
Функция, которая позволяет дать роботу указание выполнить последовательность шагов, а затем выполнить эту последовательность повторяющимся образом.Затем его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов, если это необходимо.

Датчик приближения
Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для обнаружения объектов, находящихся на небольшом расстоянии, и может определять расстояние до объекта. Несколько типов включают в себя: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного подсчета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик.

Координаты импульса
Роботы Yaskawa определяют положение осей шарниров роботов в градусах для вращательных шарниров.Импульс — это еще один способ указать положение соединения робота, и он делает это при подсчете импульсов энкодера двигателя робота.


Обеспечение качества (ОК)
Описывает методы, политику и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества на этапах проектирования, производства и доставки при создании, перепрограммировании или обслуживании роботов.

Досягаемость: объем пространства (конверт), которого рабочий орган робота может достичь по крайней мере в одной ориентации.

Квазистатический зажим
Тип контакта между человеком и частью робототехнической системы, при котором часть тела может быть зажата между подвижной частью робототехнической системы и другой фиксированной или подвижной частью роботизированной ячейки


Досягаемость
Объем пространства (оболочки), до которого может дотянуться рабочий орган робота хотя бы в одной ориентации.

Система реального времени
Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в пределах временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров управления системой (выходных данных), необходимых для правильной работы системы или процесса. Компьютер должен выполнять свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через терминальное устройство (например, экран или клавиатуру).Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базой данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы.

Робот для записи и воспроизведения
Манипулятор, для которого критические точки вдоль заданных траекторий сохраняются последовательно путем записи фактических значений датчиков положения соединения робота по мере его перемещения под оперативным управлением. Для выполнения задачи эти точки воспроизводятся в сервосистеме робота.См. Сервосистема.

Прямоугольный робот
Робот, рука манипулятора которого движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. рабочий конверт.

Надежность
Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или количества использований (R15.02). Также называется временем безотказной работы робота или средним временем наработки на отказ (MTBF).

Восстановление
Модернизировать или модифицировать роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя. (Р15.06)

Дистанционный режим
Удаленный режим — это тип игрового режима, в котором автоматическое выполнение программы робота инициируется с внешнего устройства (а не с пульта обучения). В этом режиме использование подвесного пульта обучения отключено.

Повторяемость
Мера того, насколько близко рука может неоднократно принимать обучаемое положение.Например: когда манипулятор вручную помещается в определенное место, и это место определяется роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное место. Степень разрешения в системе управления роботом определяет воспроизводимость. В общем, повторяемость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешающая способность. См. Обучение и точность.

Разрешение
Величина движения сустава робота, необходимая для изменения определения положения на один счет.Хотя разрешение каждого совместного датчика обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах непостоянно для вращающихся рук из-за нелинейности кинематики руки.

Резьбовое соединение
Суставы робота, способные совершать вращательные движения.

Оценка рисков
Процесс оценки предполагаемого использования машины или системы на предмет предсказуемых опасностей и последующего определения уровня риска, связанного с выявленными задачами.

Снижение рисков
Второстепенный шаг в процессе оценки риска, включающий снижение уровня риска для определенных задач путем применения мер по снижению риска для устранения или смягчения опасностей.

Робот
Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или определенных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган.См. Манипулятор, Контроллер и Конечный эффектор.

Система координат робота
Система координат робота определяется базовой осью робота, и точки в системе координат робота будут относиться к основанию робота. Обратите внимание, что по умолчанию базовая система координат и система координат робота совпадают. (см. рисунок справа)

Интегратор роботов
См. Интегратор.

Язык программирования роботов
Интерфейс между пользователем-человеком и роботом, который связывает человеческие команды с роботом.

Контроль пределов радиуса действия робота
Следит за тем, чтобы рука манипулятора или его инструмент находилась в обозначенной зоне безопасности

Моделирование робота
Метод эмуляции и прогнозирования поведения и работы роботизированной системы на основе модели (т. е. компьютерной графики) физической системы. (Р15.07)

Рулон
Вращение концевого эффектора робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора.См. Шаг и рыскание.

Поворотный шарнир
Сустав, который скручивается, качается или сгибается вокруг оси.

Поворотный векторный привод (RV)
Торговая марка устройства снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используемое на главной (большей) оси. См. Cyclo Drive и Harmonic Drive.

Вращательное движение
Сустав, который скручивается, качается или сгибается вокруг оси. Примером этого является локоть руки человека.


Защита
Ограждение, устройство или техника безопасности, предназначенные для защиты персонала. (Р15.06)

Уровень полноты безопасности
Уровень полноты безопасности (SIL) — это метод IEC для определения уровня производительности системы безопасности. SIL 2 соответствует уровню производительности ISO «d», а SIL 3 соответствует уровню производительности ISO «e». ISO 10218 позволяет использовать любой из них.

Логическая схема безопасности
Цепь логики безопасности контролирует критически важные для безопасности внешние устройства, такие как световые завесы и сигналы, генерируемые FSU. Логическая схема безопасности программируется с помощью интуитивно понятного пользовательского интерфейса, поддерживаемого подвесным блоком программирования Yaskawa. Он позволяет настроить логические операции, такие как остановка манипулятора или выдача сигнала, если сервоприводы включены.

Останов с контролем безопасности
Функция совместной работы, предназначенная для обеспечения безопасного взаимодействия человека и робота. Только когда движение робота прекращается, человеческая безопасность может войти в совместное рабочее пространство. Сервоприводы могут оставаться под напряжением в соответствии с остановом категории 2 в соответствии с ISO 10218-1:2011, 5.4. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Робот SCARA
Цилиндрический робот, имеющий два параллельных поворотных шарнира (горизонтально сочлененных) и обеспечивающий податливость в одной выбранной плоскости. (ISO 8373) Примечание. SCARA происходит от Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly

.

Второе исходное положение
Помимо «исходной позиции» манипулятора, вторую исходную позицию можно настроить как контрольную точку для абсолютных данных.Начальное значение второго исходного положения является исходным положением (где все оси находятся в импульсе 0). Второе исходное положение можно изменить.

Режим безопасности
Уровни режимов оператора на контроллерах роботов Yaskawa включают: режим работы, режим редактирования, режим управления, режим безопасности и режим однократного управления.

Сенсор
Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют ему определять аспекты, касающиеся среды робота, а также собственное позиционирование робота.Датчики реагируют на физические раздражители (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм и движение) и передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого. (Р15.06)

Сенсорная обратная связь
Переменные данные измеряются датчиками и передаются на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер посылает роботу сигнал об ошибке.Робот производит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки.

Сервоуправление
Процесс, посредством которого система управления робота проверяет, соответствует ли достигнутое положение робота положению, указанному при планировании движения, с требуемыми критериями производительности и безопасности. (ИСО 8373)

Серводвигатель
Электрический силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота) (R15.07). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления.

Блок сервоприводов
Механизм электропитания переменного тока, который управляется с помощью логики для преобразования мощности электропитания в форме синусоидальной волны в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемой на двигатели для управления двигателем: скорость, направление, ускорение, замедление. и управление торможением.

Робот с сервоуправлением
Управление роботом за счет использования замкнутой сервосистемы, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. Замкнутая система и Сервосистема.

Сервосистема
Система, в которой контроллер выдает команды двигателям, двигатели приводят в движение руку, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сообщает о величине движения обратно контроллеру. Этот процесс повторяется много раз в секунду, пока рука не будет перемещена в требуемую точку. См. Робот с сервоуправлением

.

Функция обнаружения удара
Обнаружение удара — это функция, поддерживаемая контроллером робота Yaskawa, которая снижает воздействие столкновения робота, останавливая манипулятор без какого-либо внешнего датчика, когда инструмент или манипулятор сталкиваются с периферийным устройством.

Плечо
Первую или вторую ось робота иногда называют осью плеча, поскольку она чем-то напоминает человеческое плечо. Это часто используется при описании гуманоидных или двуруких систем, таких как Yaskawa Motoman® SDA10D.

Уровень полноты безопасности
См. Уровень полноты безопасности

.

Моделирование
Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его среду, которая эмулирует поведение робота во время симулированного запуска робота.Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически дать роботу команду выполнять такие задачи. Элементы моделирования, которые следует учитывать, включают: трехмерное моделирование окружающей среды, эмуляцию кинематики, эмуляцию планирования пути и моделирование датчиков. См. Датчик, Прямая кинематика и Робот.

Сингулярность
Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора робота становятся соосными (выровнены по общей оси). В одинарной конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление.Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т. Е. Не имеет обратной) в этих конфигурациях.

СЛУРБТ ​​
SLURBT — это термины, которые Yaskawa Motoman использует для удобства описания каждой оси робота. Определение каждого значения выглядит следующим образом:

S – Поворотный или поворотный
L — нижний рычаг
U — плечо
R – Повернуть
Б – изгиб
Т – твист

Функция настройки мягкого ограничения
Функция настройки мягкого ограничения — это функция для установки диапазона ограничения хода оси движения манипулятора в программном обеспечении.

Контроль скорости и разделения
Функция совместной работы, которая позволяет оператору и роботу работать рядом друг с другом, обеспечивая замедление и остановку робота до того, как произойдет контакт. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Сплайн
Гладкая непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, однозначно определенных на множестве подынтервалов. Аппроксимирующая функция и множество аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном числе точек, чтобы обеспечить высокую точность аппроксимации. Цель плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнять задачу без рывков.

Сплайновое движение
Расчетный путь, который выполняет робот, может иметь параболическую форму. Сплайн-движение может также выполнять кривую произвольной формы со смесью круглых и параболических форм.

Системный интегратор
См. Интегратор.


Обучение
Чтобы запрограммировать руку манипулятора, вручную выполняя серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения.

Блокировка обучения
Когда установлена ​​блокировка обучения, режим работы привязан к режиму обучения, и машины не могут воспроизводиться ни с помощью [START], ни с внешнего входа.В целях безопасности всегда устанавливайте переключатель режимов в положение «ОБУЧЕНИЕ» перед началом обучения.

Режим обучения
Режим контроллера робота, в котором манипулятор робота программируется путем ручного управления им посредством серии движений и записи положения в память контроллера робота для воспроизведения. Промышленные роботы, не имеющие активной функции ограничения мощности и усилия, требуют использования трехпозиционного переключателя разрешения в режиме обучения.

Подвеска «Обучение»
Портативный блок управления, который используется оператором для удаленного управления роботом при выполнении его задач.Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. Современные промышленные роботы поставляются с пультами программирования, которые не только позволяют обучать роботов, но также поддерживают полнофункциональное программирование роботов и безопасный пользовательский интерфейс.

Окно обучения
Окно обучения — это экран пользовательского интерфейса пульта программирования. Это окно содержит окно СОДЕРЖИМОЕ ЗАДАНИЯ, и обучение проводится в этом окне. Окно JOB CONTENT содержит следующие элементы: номера строк, курсор, инструкции, дополнительные элементы, комментарии и т. д.

Траверса
Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. На одном конце установлен тонко сфокусированный пучок света, а на другом — детектор. Когда луч света прерывается, объект ощущается.

Функция измерения времени
Функция измерения времени измеряет время выполнения для указанного раздела в задании или время вывода указанного сигнала.

Инструмент
Термин, используемый в широком смысле для определения рабочего устройства, закрепленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. д.См. раздел «Рука, захват и рабочий орган».

Инструмент и рука Помехи
В системе с одним контроллером и несколькими манипуляторами можно использовать функцию проверки интерференции инструментов и манипуляторов для обнаружения возможных интерференций и предотвращения столкновений во время работы. Можно проверить следующие три шаблона:

  • Рука против руки

  • Рука против инструмента

  • Инструмент против инструмента

Взаимодействие проверяется с помощью цилиндра, который немного больше, чем рычаг или инструмент. По обеим сторонам цилиндра помещена сфера. Если цилиндр и сферы одного манипулятора во время движения соприкасаются с цилиндром и сферами другого, манипуляторы останавливаются, потому что обнаружена интерференция.

Центральная точка инструмента (TCP)
Центральная точка инструмента (TCP) определяет вершину текущего инструмента, как определено относительно фланца инструмента. Например, для сварочного робота TCP обычно определяется на конце сварочной горелки. После определения и настройки TCP движение робота будет определяться относительно этого кадра (т.т. е. вращение в направлении Rx вызовет вращение вокруг оси X, и в этом кадре будут запрограммированы положения.

Контрольная точка инструмента
См. Центральная точка инструмента

.

Координаты инструмента
Когда инструмент, прикрепленный к роботу, перемещается, его система координат инструмента перемещается по отношению к фиксированной системе координат, например, к мировым координатам. Как правило, координаты инструмента не совпадают с мировыми координатами XYZ.

Рамка для инструментов
Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы).

Датчик касания
Сенсорное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое воспринимает физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное осязание. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами.

Генерация траектории (расчет)
Вычисление функций движения, обеспечивающих плавное контролируемое движение суставов.

Преобразователь
Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую.Как правило, устройство, которое преобразует входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом.


Время работы
Период времени, в течение которого робот или производственная линия работают или доступны для работы, в отличие от времени простоя.

Настройка координат пользователя
Пользовательские координаты определяются тремя точками, которые были переданы манипулятору посредством операций с осями.Этими тремя определяющими точками являются ORG, XX и XY, как показано на диаграмме ниже. Эти три точки позиционных данных регистрируются в пользовательском файле координат. ORG — исходное положение, а XX — точка на оси X. XY — это точка со стороны оси Y пользовательских координат, которая была обучена, а направления осей Y и Z определяются точкой XY.

Система координат пользователя
Система координат пользователя — это любая контрольная точка, которую пользователь определил для своего приложения.Это часто прикрепляется к объекту, такому как поддон, и позволяет пользователю учить точки относительно этого объекта. Например, набор позиций может быть задан относительно пользовательской системы координат, прикрепленной к поддону, а затем легко перенесен в другую пользовательскую систему координат на другом поддоне. Это позволяет эффективно повторно использовать позиции. См. также Настройка координат пользователя

.

 


Вакуумная чашка для рук
Конечный эффектор манипулятора робота, который используется для захвата объектов от легкого до среднего веса с помощью всасывания для манипулирования.К таким предметам могут относиться стекло, пластик; и т. д. Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении проскальзывания предмета, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной присоски. См. Конечный эффектор.

Vision Guided
Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения.

Датчик технического зрения
Датчик, который определяет форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта с помощью визуальной обратной связи, например, телевизионная камера.


Рабочий конверт
Множество всех точек, до которых манипулятор может добраться без вмешательства. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочую оболочку.

Рабочий конверт (пробел)
Объем пространства, в пределах которого робот может выполнять заданные задачи.

Работа Дом
Рабочее исходное положение является ориентиром для операций манипулятора.Это предотвращает взаимодействие с периферийным устройством, гарантируя, что манипулятор всегда находится в заданном диапазоне, что является предварительным условием для таких операций, как запуск линии. Манипулятор можно переместить в заданное рабочее исходное положение с помощью пульта программирования или с помощью сигнала, поступающего от внешнего устройства. Когда манипулятор находится вблизи рабочего исходного положения, включается сигнал рабочего исходного положения.

Заготовка
Любая часть, которая обрабатывается, очищается или изготавливается до того, как она станет готовым продуктом.

Рабочее пространство
Объем пространства, в пределах которого робот может выполнять заданные задачи.

Мировые координаты
Эталонная система координат, в которой рука манипулятора движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. прямоугольные координаты.

Мировая модель
Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота.По мере того, как объекты воспринимаются в окружающей среде, система контроллера робота постоянно обновляет модель мира. Роботы используют эту модель мира, чтобы определить свои действия для выполнения поставленных задач.

Запястье
Набор поворотных соединений между манипулятором и рабочим органом робота, которые позволяют сориентировать рабочий орган по отношению к заготовке. В большинстве случаев запястье может иметь степени свободы, которые позволяют ему захватывать объект с ориентацией по крену, тангажу и рысканью.См. Рычаг, рабочий орган, крен, тангаж, рыскание и заготовка.

Запястье [Вторичная ось]
Взаимосвязанный набор звеньев и механических соединений между рычагом и концевым зажимом, который поддерживает, позиционирует и ориентирует концевой зажим. (ИСО 8373)

 


Рыскание
Вращение рабочего органа в горизонтальной плоскости вокруг конца руки манипулятора. Движение из стороны в сторону по оси. См. Крен и Тангаж.

Страница не найдена – Stephenson Equipment

Hoffer Paving (Джо и Джоуи Хоффер) со своим асфальтоукладчиком Stars & Stripes

Оборудование Stephenson и асфальтоукладчик LeeBoy’s Stars & Stripes Themed 8520B поднимает более 25 тысяч для кампании экстренной боевой службы Фонда Гэри Синиза COVID-19

Четверг, 16 июля 2020 г. , в штаб-квартиру Stephenson Equipment в Гаррисберге, штат Пенсильвания, компания Hoffer Paving получила асфальтоукладчик Stars & Stripes и пожертвование в размере 25 150 долларов США.00 был представлен в поддержку Фонда Гэри Синиза.

Проведено небольшое социально дистанцированное мероприятие, в котором приняли участие друзья и члены семьи Stephenson Equipment, которые сделали возможным создание первого в мире асфальтоукладчика LeeBoy в стиле Stars & Stripes. Вместе с лидерами отрасли собрались службы экстренного реагирования, ветераны, медицинские работники, пожарные и полиция. «Мы хотели собрать вместе героев нашего сообщества, — сказал Чарли Уолш, исполнительный вице-президент по продажам и маркетингу компании Stephenson Equipment. «Поскольку наше пожертвование предназначено для поддержки кампании по оказанию экстренной помощи COVID-19 Фонда Синиз, мы хотели провести это небольшое мероприятие не только в ознаменование доставки асфальтоукладчика и пожертвования, но и дать возможность первым ответчикам рассказать о том, как это произошло. пандемия влияет на их ежедневный рабочий день.

Конгрессмен США и бригадный генерал Национальной гвардии в отставке Скотт Перри получил известие о доставке и хотел присутствовать на нем. Перри сказал на мероприятии: «Если вы меня знаете, вы знаете, что я люблю оборудование, обычно, когда вы видите асфальтоукладчик, он покрыт асфальтом, это прекрасная возможность увидеть этот красивый асфальтоукладчик чистым». «Мы ценим лидерство Стивенсона, тяжелую работу Hoffer Paving и Фонда Гэри Синиза».

Компания Hoffer Paving из Аннвилля, штат Пенсильвания, впервые услышала о асфальтоукладчике «Stars & Stripes» от Скотта Шаца, территориального менеджера Стивенсона в их регионе.На мероприятии присутствовала тротуарная плитка Hoffer, и Линда Хоффер, выступая на мероприятии, упомянула своего мужа Джо, который начал бизнес в 2002 году, их сына Джоуи, второе поколение бизнеса и их сотрудников, «чья самоотверженность и тяжелая работа сделали Hoffer Paving то, что есть сегодня». Она также добавила: «Для нас большая честь, что компания Stephenson Equipment предложила нам асфальтоукладчик LeeBoy Stars & Stripes, мы были основаны в 2002 году, и Стивенсон был нашей компанией по производству оборудования с самого начала, а LeeBoy был нашим предпочтительным асфальтоукладчиком.

Стивенсон был дилером LeeBoy в течение почти 30 лет, и два лидера отрасли уже объединялись, как это было раньше, еще в 2016 году они вместе собрали и пожертвовали 100 000 долларов США Американскому онкологическому обществу в рамках своего «Проекта Pink Paver». Кристи Харрис, директор по маркетингу LeeBoy, присутствовала на мероприятии вместе с менеджером LeeBoy по северо-восточному региону Джимом Харкинсом. Кристи это отметила; «Когда Стивенсон обратился к нам с предложением об этом начинании, мы с гордостью сказали «да».

Еще не поздно сделать пожертвование. Если вы или ваша компания хотели бы стать частью этого захватывающего проекта асфальтоукладчика «Звезды и полосы», посетите страницу пожертвований и внесите свой вклад, чтобы общая сумма росла!
Чтобы сделать пожертвование, перейдите по ссылке: https://donate.garysinisefoundation.org/StephensonandLeeBoy. Подарки можно сделать в честь/памяти человека или организации, установив флажок посвящения в процессе онлайн-пожертвования.
В связи с продолжающимся распространением коронавируса (COVID-19) по стране Фонд Гэри Синиза предоставляет гранты лицам, оказывающим первую помощь, нуждающимся в средствах индивидуальной защиты, при ответе на вызовы службы поддержки COVID-19. Фонд также оказывает финансовую помощь медицинским работникам, военнослужащим, ветеранам, службам экстренного реагирования и их семьям, пострадавшим от нового коронавируса.

Слева направо Скотт Шац, территориальный менеджер SEI, и его жена Алисса Шац, врач-ассистент. для UPMC Pinnacle Health, Джо Хоффер, Линда Хоффер и Джоуи Хоффер из Hoffer Paving, Аннвилл, Пенсильвания, а крайний справа Чарли Уолш, исполнительный вице-президент по продажам и маркетингу компании Stephenson Equipment, держит чек на пожертвование в фонд Гэри Синиза, представленный на мероприятии. Ронни Хоффман (слева) менеджер по обслуживанию асфальтобетонного оборудования Stephenson Equipment вместе с Джо и Линдой Хоффер из Hoffer Paving. Ронни — специалист по LeeBoy и давний сотрудник SEI, который работал с Hoffer, когда они приобрели свой первый асфальтоукладчик LeeBoy в 2002 году. Чарли Уолш, исполнительный вице-президент по продажам и маркетингу компании Stephenson Equipment, нашел время, чтобы сфотографироваться на мероприятии с офицером полиции Механиксберга Джастином Шаттом и его партнером по К9 Марком. Была группа первых респондентов, чтобы отметить доставку и пожертвование. Мероприятие по доставке и пожертвованию асфальтоукладчика Stars & Stripes, проведенное в штаб-квартире Стивенсона в Гаррисберге, штат Пенсильвания, способствовало профилактике и распространению COVID-19 с помощью социального дистанцирования и ношения масок. , а также в честь героев нашего сообщества, находящихся на переднем крае борьбы с этой пандемией.Конгрессмен США и бригадный генерал Национальной гвардии в отставке Скотт Перри (слева) обсуждает силу и важность семейных строительных предприятий, таких как Hoffer Paving, с сотрудниками SEI Скоттом Шацем (в центре слева) и Кайлом Хоффманом (в центре справа), а также с женой Скотта и медицинским работником Алиссой. Шац (крайний справа). На мероприятии присутствовали местные пожарные роты, подразделения скорой помощи и полиции.

Безопасность | Стеклянная дверь

Пожалуйста, подождите, пока мы проверим, что вы реальный человек.Ваш контент появится в ближайшее время. Если вы продолжаете видеть это сообщение, отправьте электронное письмо чтобы сообщить нам, что у вас возникли проблемы.

Veuillez терпеливейший кулон Que Nous vérifions Que Vous êtes une personne réelle. Votre contenu s’affichera bientôt. Si vous continuez à voir ce сообщение, связаться с нами по адресу Pour nous faire part du problème.

Bitte warten Sie, während wir überprüfen, dass Sie wirklich ein Mensch sind. Ихр Inhalt wird в Kürze angezeigt.Wenn Sie weiterhin diese Meldung erhalten, Информировать Sie uns darüber bitte по электронной почте и .

Эвен Гедульд А.У.Б. terwijl мы verifiëren u een человек согнуты. Uw содержание wordt бинненкорт вергегевен. Als u dit bericht blijft zien, stuur dan een электронная почта naar om ons te informeren по поводу ваших проблем.

Espera mientras verificamos Que eres una persona real. Tu contenido se sostrará кратко. Si continúas recibiendo este mensaje, информация о проблемах enviando электронная коррекция .

Espera mientras verificamos Que eres una persona real. Tu contenido aparecerá en краткий Si continúas viendo este mensaje, envía un correo electronico a пункт informarnos Que Tienes Problemas.

Aguarde enquanto confirmamos que você é uma pessoa de verdade. Сеу контеудо será exibido em breve. Caso continue recebendo esta mensagem, envie um e-mail para Para Nos Informar Sobre O Problema.

Attendi mentre verificiamo che sei una persona reale.Il tuo contenuto verra кратко визуализировать. Se continui a visualizzare questo message, invia удалить все сообщения по электронной почте indirizzo для информирования о проблеме.

Пожалуйста, включите Cookies и перезагрузите страницу.

Этот процесс выполняется автоматически. Вскоре ваш браузер перенаправит вас на запрошенный вами контент.

Пожалуйста, подождите 5 секунд…

Перенаправление…

Код: CF-102/6e1050aa6e1c3aa7

Gale Apps – Технические трудности

Технические трудности

Приложение, к которому вы пытаетесь получить доступ, в настоящее время недоступно.Приносим свои извинения за доставленные неудобства. Повторите попытку через несколько секунд.

Если проблемы с доступом сохраняются, обратитесь за помощью в наш отдел технической поддержки по телефону 1-800-877-4253. Еще раз спасибо, что выбрали Gale, обучающую компанию Cengage.

org.springframework.remoting.RemoteAccessException: невозможно получить доступ к удаленной службе [[email protected]]; вложенным исключением является Ice. Неизвестное исключение unknown = “java.lang.IndexOutOfBoundsException: индекс 0 выходит за границы для длины 0 в java.base/jdk.internal.util.Preconditions.outOfBounds(Preconditions.java:64) в java.base/jdk.internal.util.Preconditions.outOfBoundsCheckIndex(Preconditions.java:70) в java.base/jdk.internal.util.Preconditions.checkIndex(Preconditions.java:248) в java.base/java.util.Objects.checkIndex(Objects.java:372) на Яве.база/java.util.ArrayList.get(ArrayList.java:458) в com.gale.blis.data.subscription.dao.LazyUserSessionDataLoaderStoredProcedure.populateSessionProperties(LazyUserSessionDataLoaderStoredProcedure.java:60) в com.gale.blis.data.subscription.dao.LazyUserSessionDataLoaderStoredProcedure.reQuery(LazyUserSessionDataLoaderStoredProcedure.java:53) в com.gale.blis.data.model.session.UserGroupEntitlementsManager.reinitializeUserGroupEntitlements(UserGroupEntitlementsManager. ява:30) в com.gale.blis.data.model.session.UserGroupSessionManager.getUserGroupEntitlements(UserGroupSessionManager.java:17) в com.gale.blis.api.authorize.contentmodulefetchers.CrossSearchProductContentModuleFetcher.getProductSubscriptionCriteria(CrossSearchProductContentModuleFetcher.java:244) на com.gale.blis.api.authorize.contentmodulefetchers.CrossSearchProductContentModuleFetcher.getSubscribedCrossSearchProductsForUser(CrossSearchProductContentModuleFetcher.ява:71) на com.gale.blis.api.authorize.contentmodulefetchers.CrossSearchProductContentModuleFetcher.getAvailableContentModulesForProduct(CrossSearchProductContentModuleFetcher.java:52) на com.gale.blis.api.authorize.strategy.productentry.strategy.AbstractProductEntryAuthorizer.getContentModules(AbstractProductEntryAuthorizer.java:130) на com.gale.blis.api.authorize.strategy.productentry.strategy.CrossSearchProductEntryAuthorizer.isAuthorized(CrossSearchProductEntryAuthorizer. ява:82) на com.gale.blis.api.authorize.strategy.productentry.strategy.CrossSearchProductEntryAuthorizer.authorizeProductEntry(CrossSearchProductEntryAuthorizer.java:44) на com.gale.blis.api.authorize.strategy.ProductEntryAuthorizer.authorize(ProductEntryAuthorizer.java:31) в com.gale.blis.api.BLISAuthorizationServiceImpl.authorize_aroundBody0(BLISAuthorizationServiceImpl.java:57) на com.gale.blis.api.BLISAuthorizationServiceImpl.authorize_aroundBody1$advice(BLISAuthorizationServiceImpl.ява: 61) на com.gale.blis.api.BLISAuthorizationServiceImpl.authorize(BLISAuthorizationServiceImpl.java:1) на com.gale.blis.auth._AuthorizationServiceDisp._iceD_authorize(_AuthorizationServiceDisp.java:141) в com.gale.blis.auth._AuthorizationServiceDisp._iceDispatch(_AuthorizationServiceDisp.java:359) в IceInternal.Incoming.invoke(Incoming.java:209) в Ice.ConnectionI.invokeAll(ConnectionI. java:2800) на льду.ConnectionI.dispatch(ConnectionI.java:1385) в Ice.ConnectionI.message(ConnectionI.java:1296) в IceInternal.ThreadPool.run(ThreadPool.java:396) в IceInternal.ThreadPool.access$500(ThreadPool.java:7) в IceInternal.ThreadPool$EventHandlerThread.run(ThreadPool.java:765) в java.base/java.lang.Thread.run(Thread.java:834) ” org.springframework.remoting.ice.IceClientInterceptor.convertIceAccessException(IceClientInterceptor.java:365) org.springframework.remoting.ice.IceClientInterceptor.invoke(IceClientInterceptor.java:327) org.springframework.remoting.ice.MonitoringIceProxyFactoryBean.invoke(MonitoringIceProxyFactoryBean.java:71) org.springframework.aop.framework.ReflectiveMethodInvocation.proceed(ReflectiveMethodInvocation.java:186) org.springframework.aop.framework.JdkDynamicAopProxy.invoke(JdkDynamicAopProxy.java:212) com.sun.proxy. $Proxy130.authorize(Неизвестный источник) com.gale.auth.service.BlisService.getAuthorizationResponse(BlisService.java:61) com.gale.apps.service.impl.MetadataResolverService.resolveMetadata(MetadataResolverService.java:65) com.gale.apps.controllers.DiscoveryController.resolveDocument(DiscoveryController.java:57) ком.gale.apps.controllers.DocumentController.redirectToDocument(DocumentController.java:22) jdk.internal.reflect.GeneratedMethodAccessor229.invoke (неизвестный источник) java.base/jdk.internal.reflect.DelegatingMethodAccessorImpl.invoke(DelegatingMethodAccessorImpl.java:43) java.base/java.lang.reflect.Method.invoke(Method.java:566) org.springframework.web.method.support.InvocableHandlerMethod.doInvoke(InvocableHandlerMethod.ява: 215) org.springframework.web.method.support.InvocableHandlerMethod.invokeForRequest(InvocableHandlerMethod.java:142) org.springframework.web.servlet.mvc.method.annotation.ServletInvocableHandlerMethod.invokeAndHandle(ServletInvocableHandlerMethod. java:102) org.springframework.web.servlet.mvc.method.annotation.RequestMappingHandlerAdapter.invokeHandlerMethod (RequestMappingHandlerAdapter.java:895) org.springframework.web.servlet.mvc.method.annotation.RequestMappingHandlerAdapter.handleInternal (RequestMappingHandlerAdapter.java:800) org.springframework.web.servlet.mvc.method.AbstractHandlerMethodAdapter.handle(AbstractHandlerMethodAdapter.java:87) org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet.doDispatch(DispatcherServlet.java:1038) org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet.doService(DispatcherServlet.java:942) орг.springframework.web.servlet.FrameworkServlet.processRequest(FrameworkServlet.java:998) org.springframework.web.servlet.FrameworkServlet.doGet(FrameworkServlet.java:890) javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:626) org.springframework.web.servlet.FrameworkServlet.service(FrameworkServlet.java:875) javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:733) орг.apache.catalina.core. ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:227) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:53) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.ява: 162) org.apache.catalina.filters.HttpHeaderSecurityFilter.doFilter(HttpHeaderSecurityFilter.java:126) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.web.servlet.resource.ResourceUrlEncodingFilter.doFilter(ResourceUrlEncodingFilter.java:63) орг.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain. java:162) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:101) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:101) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:101) орг.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.boot.web.servlet.support.ErrorPageFilter.doFilter(ErrorPageFilter.java:130) org.springframework.boot.web.servlet.support. ErrorPageFilter.access$000(ErrorPageFilter.java:66) org.springframework.boot.web.servlet.support.ErrorPageFilter$1.doFilterInternal(ErrorPageFilter.java:105) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.springframework.boot.web.servlet.support.ErrorPageFilter.doFilter(ErrorPageFilter.java:123) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.ява: 162) org.springframework.boot.actuate.web.trace.servlet.HttpTraceFilter.doFilterInternal(HttpTraceFilter.java:90) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) орг.springframework.web.filter.RequestContextFilter.doFilterInternal (RequestContextFilter. java: 99) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.web.filter.FormContentFilter.doFilterInternal (FormContentFilter.java: 92) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.web.filter.HiddenHttpMethodFilter.doFilterInternal (HiddenHttpMethodFilter.ява:93) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain. doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.boot.actuate.metrics.web.servlet.WebMvcMetricsFilter.filterAndRecordMetrics(WebMvcMetricsFilter.java:154) орг.springframework.boot.actuate.metrics.web.servlet.WebMvcMetricsFilter.filterAndRecordMetrics(WebMvcMetricsFilter.java:122) org.springframework.boot.actuate.metrics.web.servlet.WebMvcMetricsFilter.doFilterInternal(WebMvcMetricsFilter.java:107) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) орг.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.springframework.web.filter.CharacterEncodingFilter.doFilterInternal (CharacterEncodingFilter.java:200) org.springframework.web.filter.OncePerRequestFilter.doFilter(OncePerRequestFilter.java:107) org.apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.internalDoFilter(ApplicationFilterChain.java:189) org. apache.catalina.core.ApplicationFilterChain.doFilter(ApplicationFilterChain.java:162) org.apache.catalina.core.StandardWrapperValve.invoke(StandardWrapperValve.java:202) org.apache.catalina.core.StandardContextValve.invoke(StandardContextValve.java:97) org.apache.catalina.authenticator.AuthenticatorBase.invoke(AuthenticatorBase.java:542) org.apache.catalina.core.StandardHostValve.invoke(StandardHostValve.java:143) org.apache.каталина.клапаны.ErrorReportValve.invoke(ErrorReportValve.java:92) org.apache.catalina.valves.AbstractAccessLogValve.invoke(AbstractAccessLogValve.java:687) org.apache.catalina.core.StandardEngineValve.invoke(StandardEngineValve.java:78) org.apache.catalina.connector.CoyoteAdapter.service(CoyoteAdapter.java:357) org.apache.coyote.http11.Http11Processor.service(Http11Processor.java:374) орг.apache.койот.AbstractProcessorLight.process(AbstractProcessorLight.java:65) org.apache.coyote.AbstractProtocol$ConnectionHandler.process(AbstractProtocol.java:893) org. apache.tomcat.util.net.NioEndpoint$SocketProcessor.doRun(NioEndpoint.java:1707) org.apache.tomcat.util.net.SocketProcessorBase.run(SocketProcessorBase.java:49) java.base/java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor.runWorker(ThreadPoolExecutor.java:1128) Джава.base/java.util.concurrent.ThreadPoolExecutor$Worker.run(ThreadPoolExecutor.java:628) org.apache.tomcat.util.threads.TaskThread$WrappingRunnable.run(TaskThread.java:61) java.base/java.lang.Thread.run(Thread.java:834)

Безопасная рабочая нагрузка — обзор

9.1.10 Устройства ограничения нагрузки

Рекламирование SWL крана большими буквами может быть полезным, но неэффективным, когда речь идет о противодействии человеческому фактору.По этой причине краны также оснащены устройствами ограничения нагрузки, которые отключают электроэнергию, если кто-то ошибочно пытается выполнить подъем за пределы SWL.

В своей простейшей форме устройство ограничения нагрузки механического типа основано на действии жесткой пружины. Есть несколько способов их установки, но независимо от конфигурации они всегда слегка сжимаются при подъеме груза. Если подъемник пытается поднять груз тяжелее, чем его SWL, пружина сожмется сверх заданного значения и сработает простой переключатель, отключающий питание двигателя подъемника.Этот тип механизма прекрасно работает, но сам по себе он слишком прост для нужд кранов, работающих на ядерных объектах. Во-первых, поскольку они либо полностью включены, либо полностью выключены, они не указывают на надвигающуюся проблему и просто срабатывают без предупреждения. Ограничительные устройства, используемые в атомной промышленности, как правило, основаны на технологии тензодатчиков.

Тензодатчик, в котором используется тензометрическая технология, устанавливается рядом с подъемным устройством или подъемным приспособлением крана и, что особенно важно, всегда должен располагаться в пределах траектории груза, чтобы ощущать, так сказать, напряжение при подъеме объекта .Обычно тензодатчик состоит из тонких полосок металлической пленки или нескольких витых проводов диаметром около 0,025 мм, встроенных в кремниевую пластину. Во время последовательности подъема подъемные канаты натягиваются, натягиваются и, наконец, принимают на себя полную нагрузку. Если напряжение превысит заданный уровень, пластина начнет слегка деформироваться.

Чтобы стать экспертом по тензодатчикам, вам нужно представить себе, что происходит, когда растягивается резинка: она истончается. Точно то же самое происходит, когда металлическая пленка или проволока тензодатчика начинает изгибаться: она растягивается и истончается.Это может быть незаметно для нас с вами, но чем больше он изгибается, тем тоньше становится. Теперь задержите эту мысль на мгновение, а затем подумайте об этом.

В главе 11 мы увидим, что то, как электричество течет по проводу, очень похоже на то, как ведет себя вода; так, например, чем больше труба, тем больше воды (или тока ) может пройти через нее. Точно так же толстый медный провод может пропускать больший ток, чем более тонкий.

Тензорезисторы используют это свойство, пропуская электрический ток через пленку или провода, встроенные в них. Затем системы управления настраиваются на обнаружение любого изменения электрического сопротивления и предупреждают о слишком большой нагрузке до того, как крутящий момент двигателя получит шанс вызвать нежелательную драму. Это удивительно элегантное решение, особенно для такой проблемы промышленного масштаба.

Технологические возможности – FORESTER

Forester производит лесовозные прицепы, гидравлические краны, манипуляторы и технологическое оборудование для различных сфер деятельности. Многие специализированные машины используются в лесозаготовительных работах, строительстве и сельском хозяйстве.Среди этих машин манипуляторы, погрузочно-разгрузочные устройства, механизированные сельскохозяйственные погрузчики манипуляторного типа, лесовозы и лесовозы.

На всех этапах производства работает система управления жизненным циклом продукции. Компания имеет складское, механообрабатывающее и сборочно-сварочное производства, участки изготовления и ремонта. Во всех видах производства используется современное сварочное и металлообрабатывающее оборудование. Сварочное производство и сварочное оборудование аттестованы на производство сварных конструкций кранов и металлоизделий, сварщики аттестованы на проведение сварки сопутствующего оборудования.Конструкторы компании прошли проверку на право проектирования кранов-манипуляторов. На предприятии создана и аттестована лаборатория контроля сварных соединений.

Благодаря квалифицированным рабочим и высокотехнологичному оборудованию, наша компания производит металлопродукцию и обеспечивает различные виды металлообработки в срок:

  • резка листового металла толщиной до 150 мм и размерами листа 2000×6000 мм на газовых станках для резки с компьютеризированной системой управления;
  • резка круглых заготовок фаскорезом с переменным углом наклона на базе робототехнического комплекса АВВ;
  • гибка заготовок из листового металла толщиной 10 мм и длиной гиба до 6000 мм на листогибочных прессах с тормозным усилием 400 т;
  • токарная обработка прецизионных деталей диаметром 450 мм и длиной 750 мм;
  • обработка корпусных деталей размерами 800х800х850 и массой до 2000 кг на 4-х координатных обрабатывающих центрах с компьютеризированной системой управления;
  • обработка корпусных деталей размерами 5000х1250х2000 и массой до 12000 кг на горизонтально-расточных и фрезерных станках с компьютеризированной системой управления;
  • производство сварных коробчатых конструкций из низколегированных сталей методом автоматической сварки продольных швов длиной до 4000 мм;
  • производство сварных конструкций (опоры, фермы и т. п.))

Роботизированный словарь терминов | Производительность Inc

Нажмите здесь, чтобы скачать PDF.

Уровень ускорения: Мера изменения скорости соединения во времени. Двойная и одинарная дифференциация этого уровня дает общее изменение позиции и изменение позиции во времени соответственно. См. уровень положения и уровень скорости.

Точность : Мера способности робота повторять одну и ту же задачу несколько раз без изменения близости к определенной точке.Точность — это измерение отклонения между заданной характеристикой и достигнутой характеристикой или точность, с которой может быть достигнуто рассчитанное или рассчитанное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна в рабочей области из-за эффекта кинематики связи.

Активный совместимый робот: Активный совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи.

Фактическое положение: Положение или расположение контрольной точки инструмента. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как положение запроса, из-за множества необнаруженных ошибок (таких как отклонение линии связи, неравномерность передачи, допуски на длину линии связи и т. д.).

Привод: Силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота путем преобразования различных типов энергии, таких как электрические или механические процессы, с использованием жидкости или воздуха (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию в действие движения робота).Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления.

Алгоритм: Список шагов, используемых для поиска решения данной проблемы.

Аналитические методы: Математический способ решения задач без повторных попыток приблизить ответ.

Прикладная программа: Последовательность шагов, указывающая, какую работу будут выполнять роботы. Программа может быть персонализирована владельцем в соответствии с конкретным дизайном.

Дуговая сварка: Тип сварки, при котором используется постоянный или переменный ток для подачи энергии от электрода к металлу, создавая электрическую дугу.Место на металле, подлежащее сварке, оплавляется. Затраты сведены к минимуму, благодаря чему процесс используется в широком диапазоне.

Робот для дуговой сварки: Относится к автоматизированному процессу сварки, выполняемому промышленным роботом для создания электрической дуги между электродом и основным материалом для расплавления металлов в точке сварки.

Рука: Взаимосвязанный набор звеньев и приводных суставов, состоящий из робота-манипулятора, который поддерживает и/или перемещает запястье и кисть или рабочий орган в пространстве.Сама рука не включает рабочий орган. См. Манипулятор, рабочий орган и запястье.

Шарнирный манипулятор: Манипулятор с рукой, которая разбита на секции (звенья) одним или несколькими суставами. Каждый из шарниров представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение.

Артикуляция: Описывает шарнирное устройство, такое как шарнирный манипулятор. Суставы обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости.Это позволяет роботу проникать в ограниченное пространство.

Сборочный робот: Робот, специально разработанный для стыковки, подгонки или иной сборки различных деталей или компонентов в последовательном порядке для создания готовых изделий. В основном используется для захвата деталей и сопряжения или сборки их вместе, например, на конвейерном производстве.

Attended Continuous Operation: Наблюдаются роботы, выполняющие назначенные приложения с минимальной скоростью.

Присутствующая проверка программы: Работник в зоне ограниченного доступа проверяет назначенные роботам задания с указанной скоростью, чтобы обеспечить надлежащие условия работы.

Автоматический режим/операция: Состояние, когда робот начинает самодвижущиеся операции – выполняет запрограммированные задания без участия работника.

Автоматизация: Система, использующая программируемое оборудование для производства. Оборудование может быть изменено и управляться программой в зависимости от продукта.

Решения по автоматизации: Машины и программы, используемые для автоматической работы.

Автономный: Процедуры в системе, происходящие без участия работника и заранее запрограммированные операции.

Барьер/сигнал осведомленности: Ограничение, которое физически или визуально (например, звук или свет) информирует человека об опасности или угрозе, находящейся поблизости.

Ось: Направление, используемое для указания движения робота в линейном или вращательном режиме.Дело в том, что что-то, например, инструмент, вращается вокруг. Количество осей у робота варьируется, но большинство промышленных роботов имеют 4 или 6 осей.

Ускорение оси: Максимальное ускорение, которое может достичь конкретная ось, когда робот загружен предлагаемой полезной нагрузкой.

Объединительная плата: Печатная плата с разъемами, к которым можно подключать другие платы. В контексте ПК термин объединительная плата относится к большой печатной плате с разъемами для карт расширения.

Шарико-винтовая передача: Устройство для преобразования вращательного движения в поступательное или наоборот, включающее в себя резьбовую часть стержня и гайку, состоящую из сепаратора, удерживающего множество шарикоподшипников.

Барьер: Физическое сооружение, используемое для отделения людей от зоны ограниченного доступа.

Основание: Стабильная платформа, к которой крепится манипулятор.

Биомиметик: Имитация биологических систем, встречающихся в природе.

Burn-In: Процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени.Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев после развертывания.

Автоматизация бизнес-процессов (BPA): Эффективность процесса повышается за счет внедрения корпоративного программного обеспечения на протяжении всего процесса при одновременном снижении участия работников.

САПР (автоматизированное проектирование): Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или деталей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, что позволяет точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различным геометрическим формам. Эта система также позволяет проектировщику тестировать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. д.

CAM (автоматизированное производство): Компьютерное программное обеспечение используется для проектирования и/или изменения производственного процесса.

Кулачок: Осевая линия вращения детали, которая не находится в геометрическом центре, заставляя другие детали давить на нее, заставляя деталь двигаться внутрь и наружу.

Карусель: Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очередности объектов. Эта карусель доставляет объекты или заготовки на станцию ​​загрузки/разгрузки робота.

Робот с декартовыми координатами: Робот с декартовыми координатами — это робот, у которого степени свободы руки-манипулятора определяются декартовыми координатами. Это описывает движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации.

Декартовский манипулятор: Манипулятор робота с призматическими шарнирами, который позволяет перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y и Z.

Декартовский робот: Оси трех призматических или линейных шарниров робота находятся в одном направлении декартова координатора.

Декартова топология: Топология, в которой повсюду используются призматические соединения, обычно расположенные перпендикулярно друг другу.

Центральный процессор (ЦП): Основная печатная плата и процессор системы контроллера.

Центробежная сила: Когда тело вращается вокруг оси, отличной от той, что находится в его центре масс, оно воздействует на ось направленной наружу радиальной силой, называемой центробежной силой, которая удерживает его от движения по прямой касательной. Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противодействующий крутящий момент в шарнире вращения.

Шасси: Детали, составляющие машину, кроме корпуса или кожуха.В случае автомобиля это будут такие детали, как рама и двигатель, но не кузов, окружающий эти части.

Круговое движение Тип: Рассчитанный путь, который выполняет робот, имеет круглую форму.

Зажим: Рабочий орган, который служит пневматической рукой, управляющей захватом и освобождением объекта. Тактильные датчики и датчики силы с обратной связью используются для управления силой, приложенной к объекту зажимом. См. Конечный эффектор.

Закрытая форма: Итерация или повторная аппроксимация, чтобы найти решение для этой постановки задачи.

Замкнутый контур: Управление осуществляется роботом-манипулятором посредством обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, которая используется для дальнейшего направления манипулятора в рамках заданной задачи. Многие датчики используются для обратной связи о местоположении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. д.См. Обратная связь.

Датчик столкновения: Датчик, который обнаруживает и информирует контроллер о необходимости остановить робота до или во время аварии. Другие термины для этого устройства включают, среди прочего, устройство защиты от столкновений, предохранительное соединение робота и роботизированную муфту.

Интерпретатор команд: Модуль или набор модулей, определяющих, что означает полученная команда. Команда разбивается на части (анализируется) и обрабатывается.

Положение команды: Положение конечной точки движения робота, которого пытается достичь контроллер,

Компенсатор: Дистанционное устройство, включающее в себя несколько противорежущих пластин, облегчающих операции по установке штифтов в скважине. Срезные подушки представляют собой эластомеры, также известные как полимеры. В устройстве используется от трех до двенадцати таких прокладок для сдвига.

Соответствие: Перемещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент. Высокая уступчивость означает, что манипулятор немного двигается, когда он напряжен. Это называется губчатым или упругим. Низкая комплаентность будет жесткой системой при стрессе.

Робот, соответствующий требованиям : Робот, который выполняет задачи в отношении внешних сил, изменяя свои движения таким образом, чтобы минимизировать эти силы.Указанное или разрешенное движение осуществляется за счет боковой (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости.

Компьютерное проектирование (САПР): Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или деталей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, что позволяет точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различным геометрическим формам.Эта система также позволяет проектировщику тестировать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. д.

Автоматизированное производство (CAM): Компьютерное программное обеспечение используется для проектирования и/или изменения производственного процесса.

Конфигурация: Расположение звеньев, созданное определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки.

Консервативное движение: Конечный рабочий орган и суставы всегда двигаются по определенному маршруту.

Контактный датчик: Устройство, обнаруживающее присутствие объекта или измеряющее величину силы или крутящего момента, прикладываемого к объекту при физическом контакте с ним. Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации заготовок.

Непрерывный путь: Описывает процесс, при котором робот контролирует весь пройденный путь, в отличие от двухточечного метода обхода. Это используется, когда траектория рабочего органа наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. д.См. «Точка-точка».

Алгоритм управления: Монитор, используемый для обнаружения отклонений от траектории, в котором датчики обнаруживают такие отклонения, и для приводов вычисляются приложения крутящего момента.

Команда управления: Инструкция, подаваемая роботу с помощью устройства ввода человек-машина. См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой управления роботом и интерпретируется. Затем на приводы робота подается соответствующая инструкция, которая позволяет ему реагировать на первоначальную команду.Много раз команда должна интерпретироваться с использованием логических единиц и специальных алгоритмов. См. Устройство ввода и Цикл команд.

Управляющее устройство: Любая часть управляющего оборудования, предоставляющая средства для вмешательства человека в управление роботом или системой роботов, например кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель.

Режим управления: Средства, с помощью которых инструкции передаются роботу.

Программа управления: Управляющая информация, встроенная в робота или автоматизированную систему, которая позволяет выполнять возможные действия.Ожидается, что управляющая информация не будет изменена.

Управляемость: Свойство системы, благодаря которому входной сигнал может перевести систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заданного периода времени.

Контроллер: Устройство обработки информации, входными данными которого являются желаемое и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные процесса, а выходными сигналами являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма. Система контроллера: механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как о роботе, так и о рабочей среде), а также для хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие действия по обработке, которые позволяют ему выполняться. См. Робот.

Скоординированное прямолинейное движение: Центральная точка инструмента следует по определенному пути, позволяющему осям робота одновременно достигать заданных конечных точек.Это обеспечивает плавность движения.

ЦП (центральный процессор): Основная печатная плата и процессор системы контроллера.

Цикл: Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота.

Циклическая система координат: Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре.

Cyclo Drive: Торговая марка устройства для снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент высокой скорости в высокий крутящий момент низкой скорости, обычно используется на главной оси (больше).

Цилиндрический робот: Оси робота соответствуют цилиндрической системе координат.

Цилиндрическая топология: Топология, в которой плечо проходит по радиусу горизонтального круга с призматическим соединением для поднятия или опускания круга.Не популярен в промышленности.

Переключатель «мертвого человека»: См. Включающее устройство .

Степени свободы: Количество независимых направлений или сочленений робота, которые позволили бы роботу перемещать свой концевой эффектор в требуемой последовательности движений. Роботизированный сустав равен одной степени свободы. Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен).

Устройство: Оборудование, используемое для управления различными частями системы.

Ловкость: Мера умения робота проходить определенные сложные пути.

Цифровой компьютер: Система двоичных чисел чаще всего используется в качестве цифр для расчетов или операций на компьютере.

Прямой привод: Совместное приведение в действие без передаточных элементов, т. е. звено привинчено к выходу двигателя.

Прямое числовое управление (DNC): Оборудование с цифровым управлением получает данные, вводимые с компьютера.

Прямой поиск: Пробные решения используются для поиска числового ответа, в отличие от тщательного решения производных.

Время простоя : Период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа. См. Время работы.

Привод: Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. См. Harmonic Drive, Cyclo Drive, Rotary Vector Drive.

Мощность привода: Приводы преобразуют этот источник энергии в полезную энергию для движения робота.

Drop Delivery: Метод доставки предмета на рабочее место под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер располагают таким образом, чтобы после завершения работы с деталью она падала или падала в желоб или на конвейер практически без перемещения роботом.

Динамическая модель: Эта модель показывает силы, вызывающие движение робота.

Динамика: Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, обусловленных движением. Динамика манипулятора очень сложна, поскольку она является результатом кинематического поведения всех масс в структуре манипулятора. Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе.

Аварийный останов (ESTOP): Немедленно останавливает движение и задачи системы. Это достигается за счет работы схемы с использованием аппаратных компонентов, которая отменяет все другие элементы управления роботом, отключая приводную мощность от исполнительных механизмов робота, что приводит к остановке всех движущихся частей.

Разрешающее устройство: Устройство с ручным управлением, которое при постоянной активации разрешает движение. Отпускание устройства должно остановить движение робота и связанного с ним оборудования, которые могут представлять опасность.

Кодировщик: Устройство обратной связи в руке манипулятора робота, которое передает контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки). Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, поверхность которого содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов.Свет, проходящий через диск, попадает на фотодетекторы, которые преобразуют световую картину в электрические сигналы. См. раздел «Обратная связь», «Управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

Конечный эффектор: Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенный для прикрепления к запястью робота или монтажной пластине инструмента, чтобы робот мог выполнять свою задачу. (Примеры могут включать захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, пистолет для точечного распыления или любые другие инструменты для нанесения.)

Пространство рабочего органа: Площадь перемещения рабочего органа робота относительно его основания.

Инструмент на конце манипулятора (EOAT): Инструменты для нанесения, расположенные на конце манипулятора робота. Качество EOAT сильно влияет на производительность системы.

Конечная точка: Номинальное заданное положение, которого манипулятор попытается достичь в конце траектории движения. Конец дистального звена.

Источник энергии: Энергия получается путем преобразования различных типов источников, таких как химические, тепловые, механические и т.д.

Равенство Ограничение: Изменение положения, перемещения и местоположения рабочего органа должно быть равно определенному числу.

Ошибка: Разница между фактическим ответом робота и выданной командой.

Функция ошибки: Число выбрано для обозначения несоответствия фактического значения и желаемого значения для зависимой переменной.

E-STOP (Аварийная остановка): Немедленно останавливает движение и задачи системы.Это достигается за счет работы схемы с использованием аппаратных компонентов, которая отменяет все другие элементы управления роботом, отключая приводную мощность от исполнительных механизмов робота, что приводит к остановке всех движущихся частей.

Расширяемость: Возможность добавления ресурсов в систему, таких как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. д.

Экспоненциальная сборка: Нанороботы многократно воспроизводят себя.

Автоматизация производства: Процесс интеграции промышленного оборудования с помощью управляющего программного обеспечения.Эта интеграция повышает эффективность, производительность и качество при одновременном снижении затрат.

Обратная связь: Сигнал от оборудования робота об условиях, которые существуют на самом деле, а не о том, как их определил компьютер. См. Управление с обратной связью и Датчик обратной связи.

Управление с обратной связью: Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается в контроллер робота для получения желаемого эффекта робота.См. раздел «Обратная связь», «Управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

Датчик обратной связи: Механизм, с помощью которого информация от сенсорных устройств передается обратно в блок управления роботом. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. Управление с обратной связью и управление с обратной связью.

Стационарная/жесткая автоматизация: Автоматизированная система с электронным управлением для простой, прямой или круговой. Эти системы в основном используются для больших производственных циклов, где требуется небольшая гибкость.

Гибкость: Разнообразные задания, которые может выполнять робот.

Гибкая автоматизация: Возможность легко переконфигурировать робота и систему и изменить дизайн продукта. Производительность повышается благодаря минимальному времени настройки.

Силовая обратная связь: Техника обнаружения, использующая электрические сигналы для управления концевым рабочим органом робота во время его выполнения. Информация подается с датчиков усилия рабочего органа на блок управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.См. раздел «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик силы».

Датчик силы: Датчик, способный измерять силу и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для силовой обратной связи. См. Силовая обратная связь, Деформация, Напряжение и Тензодатчик.

Прямое кинематическое решение: Расчет математических алгоритмов, наряду с датчиками суставов, используемых для определения положения конечной точки с учетом положения суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение обратной кинематики.

Кадр : система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели.

Робот с полным ограничением: Количество ограничений равенства для робота равно количеству независимых шарниров.

Портал: Регулируемая грузоподъемная машина, которая скользит по фиксированной платформе или направляющей, либо приподнятой, либо на уровне земли по осям X, Y и Z.

Портальный робот: Робот с тремя степенями свободы в системе координат X, Y и Z. Обычно состоит из системы намотки (используемой как кран), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по оси, обеспечивающей перемещение по оси Z. Катушка и вал могут перемещаться вперед и назад по направляющим, обеспечивающим движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить рабочий орган над желаемым объектом и поднять его.

Гравитационная нагрузка: Сила, направленная вниз под действием веса манипулятора робота и/или груза на конце манипулятора. Сила создает ошибку в отношении точности положения рабочего органа. Можно рассчитать компенсирующую силу и приложить ее, возвращая руку в желаемое положение.

Захват: Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания, а также «захвата» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект несколькими различными способами, такими как: давление между «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. д.См. Конечный эффектор.

Рука: Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой Эффектор, Захват.

Harmonic Drive: Компактный легкий редуктор, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой оси (меньше).

Жгут проводов: Обычно несколько проводов, соединенных вместе для подачи питания и/или передачи сигналов к устройствам и от них. Например, двигатели робота подключены к контроллеру через жгут проводов.

Опасность: Возможная опасная или вредная ситуация.

Опасное движение: Непреднамеренное/неожиданное движение робота, которое может привести к травме.

Hold: Остановка всех движений робота во время его последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается; однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск.

Исходное положение: Известное и фиксированное положение на основной оси координат манипулятора, где он приходит в состояние покоя, или указанное нулевое положение для каждой оси. Это положение уникально для каждой модели манипулятора.

Человеко-компьютерное взаимодействие (HCI): Анализ взаимоотношений компьютеров и людей.

Гибрид: Робот имеет комбинацию компонентов, управляемых сервоприводом, и захвата.

Индуктивные датчики: Класс бесконтактных датчиков, который имеет половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент этот объект поглотит достаточно энергии поля, чтобы осциллятор перестал колебаться.Это означает, что объект присутствует в данной близости. См. Датчик приближения.

Промышленная автоматизация : Также называется автоматизацией, использует числовое управление при использовании систем управления (например, компьютеров) для управления промышленным оборудованием и процессами, заменяя человека-оператора. Это шаг за пределы механизации, когда операторы-люди снабжены механизмами, помогающими им выполнять физические требования работы. Можно сказать, что наиболее заметной частью современной автоматизации является промышленная робототехника.Некоторыми преимуществами являются повторяемость, более строгий контроль качества, сокращение отходов и интеграция с бизнес-системами, повышение производительности и сокращение трудозатрат.

Промышленное оборудование: Машины, предназначенные для выполнения промышленных операций.

Промышленный робот: Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специализированных устройств посредством различных запрограммированных движений для выполнения различных задач.Основными компонентами являются: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях; манипулятор, компьютерный контроллер, дающий подробные инструкции по движению.

Система промышленных роботов: Система роботов, механизмов и устройств, запрограммированных на выполнение операций с использованием интерфейса.

Промышленная робототехника: Идея создания роботизированной системы для производства.

Ограничение неравенства: Ограничение функции, которая может изменяться, например движение сустава, скорость и крутящий момент.

Устройства ввода: Различные устройства, позволяющие человеку взаимодействовать с машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, пьедестал оператора и т. д.

Инструкция: Строка программного кода, вызывающая действие со стороны системного контроллера. См. Команда.

Цикл инструкции: Время, необходимое циклу системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции до ее выполнения.Цикл инструкций должен быть тщательно проанализирован программистами-роботами, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды.

Интеграция: Для объединения различных подсистем, таких как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, различных версий подсистем в одной оболочке управления.

Интегратор: Компания, объединяющая и согласовывающая отдельные части или элементы в единое целое с помощью механических средств.

Интеллектуальный робот: Робот, который может быть запрограммирован так, чтобы выбор производительности зависел от сенсорных входов с небольшой помощью или без участия человека.См. Робот.

Интерфейс: Разделение между роботами и оборудованием не рядом. Датчики, необходимые для связи между устройствами, используют сигналы, передающие входные и выходные данные.

Блокировка: Управление запуском или остановом устройства зависит от действия другого устройства.

Внутренний датчик: Устройство внутри манипулятора, которое отправляет информацию о движении на блок управления.

 

Интерполяция: Метод создания путей конечных точек.Обычно для задания движения задается несколько узловых точек, после чего все промежуточные положения между ними рассчитываются путем математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения.

Инверсная кинематика: Определение общего изменения положения сустава на основе ограничений на движение рабочего органа робота.

Итерация: Метод решения проблемы путем повторения той же процедуры для нахождения более точного решения.

Якобиан: Скорость конечного рабочего органа связана с суставными скоростями с помощью этой матрицы частных производных первого порядка.

Матрица Якоби: Матрица Якоби связывает скорость изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечной точки. По сути, это набор алгоритмических вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота.

Соединение: Часть системы манипулятора, обеспечивающая вращательную и/или поступательную степень свободы звена исполнительного органа – частей руки робота, которые фактически изгибаются или двигаются.

Интерполированное движение суставов: Метод координации движения суставов, при котором все суставы одновременно достигают нужного места. Этот метод сервоуправления создает предсказуемый путь независимо от скорости и приводит к самому быстрому циклу захвата и размещения для конкретного движения. См. Цикл Pick and Place, Сервосистема.

Тип движения сустава: Также известный как движение «точка-точка», это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота путем перемещения каждого сустава непосредственно в заданное положение, так что все оси достигают положения в одном и том же месте. время.Путь предсказуем, однако путь не будет линейным.

Совместное пространство: Площадь и система координат, занимаемые суставами робота.

Робот с шарнирной рукой: Рука робота имеет два соединения, обеспечивающие вращение и усиленное движение, подобно плечу и локтю человека на руке.

Кинематические коэффициенты влияния: Количество входных сочленений влияет на движение робота и реакцию системы из-за воздействия на сложные и связанные нелинейные дифференциальные уравнения.

Кинематика: Анализ движения без учета информации о силах. Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартового робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут располагаться в направлениях X, Y, Z), для револьверной топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции. Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения.

Захват для ковша: Рабочий орган, действующий как черпак. Он обычно используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. Конечный эффектор.

Множители Лагранжа: Использование позволяет решить задачу без ограничений с критериями производительности, в отличие от задачи с ограничениями и ограничениями-равенствами.

Лазер: Акроним для усиления света за счет стимулированного излучения.Устройство, которое производит когерентный монохроматический пучок света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах спектра видимого света. Это обычно используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают в себя: обнаружение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. д.

Ограничение: Отдельное устройство, ограничивающее максимальную огибающую. Это ограничение происходит путем прекращения движения робота.

Linear Motion Тип: Метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения одновременно. Траектория контрольной точки инструмента (TCP) предсказуема и будет линейной.

Линейно зависимые: Числа или функции, связанные сложением, вычитанием или умножением на скаляр.

Ссылка: Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.(В человеческом теле звеньями являются кости.)

Время цикла загрузки: Термин производственного или сборочного процесса, описывающий полное время для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей.

Магнитные детекторы: Роботизированные датчики, которые могут обнаруживать присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут определить местонахождение металлического предмета с высокой степенью точности. См. Датчик.

Техническое обслуживание: Обеспечение правильной работы роботов и производственных систем и устранение обнаруженных проблем.

Манипулятор: Рука робота. Машина или роботизированный механизм, который обычно состоит из ряда сегментов, соединенных или скользящих друг относительно друга, с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковым устройством, проводным соединением и т. д.). См. «Рука, запястье и рабочий орган», «Манипулятор ведущий-ведомый».

Ручное программирование: Пользователь физически устанавливает определенные задачи и ограничения для робота.

Робот-производитель: Механическое устройство, использующее автоматизацию для преобразования сырья в готовую продукцию для продажи.

Обработка материалов: Процесс, посредством которого манипулятор перемещает материалы из одного места в другое.

Робот для обработки материалов: Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, чтобы он мог обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, между моментом, когда материалы впервые схвачены, и моментом, когда они высвобождаются в производственный процесс.

Максимальное пространство охвата: Наибольшая площадь, которую все части робота покрывают при различных его движениях.

Механические: Использование машин и аппаратов.

Механизация: Интеграция машин и оборудования в производственные процессы.

Мобильный робот: Тип робота с собственным двигателем или мощностью, способный двигаться без ограничений на своем пути.

Модульность: Свойство гибкости, встроенное в робота и систему управления путем сборки отдельных блоков, которые можно легко соединять или компоновать с другими частями или блоками.

Момент: Мера вращения вокруг эталонного объекта при приложении силы. Когда используется опорная точка, момент представляет собой перекрестное произведение величины силы и перпендикулярного расстояния между точкой и линией силы. Когда используется опорная линия, момент представляет собой перекрестное произведение величины силы и кратчайшего расстояния между линией и точкой приложения силы. Когда используется базовая плоскость, момент представляет собой перекрестное произведение величины силы и перпендикулярного расстояния от плоскости до точки приложения силы.

Ось движения: Линия, определяющая ось движения, линейного или вращательного, сегмента манипулятора.

Двигатель: См. Серводвигатель .

Приглушение: Отключение датчика присутствия во время части работы робота.

Нанотехнологии: (Молекулярное производство) Наука об изучении и изобретении продуктов в малых масштабах на молекулярном уровне.

Нормализация: Процесс связывания факторов в аналогичные величины путем масштабирования.

Численные методы: Аналитические процедуры или эвристики, неоднократно используемые компьютером для поиска решения.

Автономное программирование: Способ хранения информации о процедурах для робота на компьютере для использования в будущем. Метод программирования, при котором программа задачи определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода программной информации в робот.

Онлайн-программирование: Средство программирования робота во время его работы.Это становится важным в производстве и на сборочных линиях из-за поддержания высокой производительности, пока робот программируется для других задач.

Рабочий диапазон Пространство: Часть ограниченного диапазона, занятая во время указанных движений робота.

Оператор: Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать запланированную продуктивную работу робота или робототехнической системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом в продуктивных целях.

Оптический энкодер: Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение маркировки за фиксированным лучом света. Это можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. д.

Оптические датчики приближения: Роботизированные датчики, измеряющие видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности.

Оптимизация: Процесс поиска наилучших значений независимых переменных в функции, которые чаще всего являются максимальным или минимальным значением.

Ориентация: Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота. См. Крен, тангаж и рыскание.

Укладка на поддоны: Используется для перемещения деталей на поддон для транспортировки.

Параллельный робот: Линейные или вращательные соединения рук робота соответствуют друг другу по положению и направлению.

Путь: Непрерывный фокус позиций (или точек в трехмерном пространстве), пройденных центральной точкой инструмента и описанных в заданной системе координат.

Полезная нагрузка – Максимум: Максимальная масса, с которой робот может манипулировать при заданной скорости, ускорении/замедлении, расположении центра тяжести (смещении) и повторяемости при непрерывной работе в заданном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах.

Подвеска [Подвеска для обучения]: Ручное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которой можно программировать или перемещать робота.Это позволяет человеку-оператору стоять в наиболее удобном положении, чтобы наблюдать, контролировать и записывать желаемые движения в память робота.

Подвесное обучение: Отображение и запись положения и ориентации робота и/или системы манипулятора по мере того, как робот постепенно перемещается вручную от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию. Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, основание робота и т. д.) записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на своем пути к конечной цели. Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, хранящемуся в базе данных.

Критерии эффективности: Оценка операций робота, определяемая кинематическими и динамическими моделями.

Цикл захвата и размещения: Количество времени, которое требуется манипулятору, чтобы поднять объект и поместить его в желаемое место, а затем вернуться в исходное положение. Сюда входит время на этапах ускорения и замедления конкретной задачи. Движение роботов контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка записывается в память управления роботом, а затем воспроизводится во время рабочего цикла.

Робот Pick and Place: Тип робота, который перемещает детали из одного места в другое.

Задача «Подбор и размещение» : Повторяющаяся задача перемещения детали, состоящая из действия по захвату, за которым следует действие по размещению.

Шаг: Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки манипулятора робота. См. Крен и рыскание.

Описание растения: Информация о движении и силе робота.

Точка-точка (PTP): Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек вдоль спроецированного пути движения. Манипулятор движется от точки к точке, а не по непрерывному плавному пути.

Поза: Альтернативный термин для конфигурации робота, описывающий линейное и угловое положение. Линейное положение включает в себя азимут, высоту и диапазон объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта.См. Крен, тангаж и рыскание.

Позиция: Определение местоположения объекта в трехмерном пространстве, обычно определяемое трехмерной системой координат с использованием координат X, Y и Z.

Позиция Уровень: Мера общего изменения положения сустава. Это также можно найти путем двойного интегрирования уровня ускорения и одиночного интегрирования уровня скорости. Обратитесь к уровню ускорения и уровню скорости.

Позиционная сборка: Производство в молекулярном масштабе с использованием автоматизации компонентов.

Защитное устройство с датчиком присутствия: Устройство, спроектированное, изготовленное и установленное для создания сенсорного поля для обнаружения вторжения в это поле людей, роботов или объектов. См. Датчик.

Производительность: Мера количества произведенного продукта по сравнению с количеством исходного материала.

Программа: Существительное: набор задач, которые должен выполнять контроллер робота или компьютер для управления системой. Глагол: закодировать компьютер набором процедур или предоставить информацию и задачи для выполнения системой.

Программируемый логический контроллер (ПЛК): Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных. ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода/вывода, памяти и программатора, которые обычно используют символы, эквивалентные реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.С этим устройством у пользователя больше контроля, поскольку оно может отображать статус производительности роботов.

Программируемый робот: Функция, позволяющая дать роботу указание выполнить последовательность шагов, а затем выполнить эту последовательность повторяющимся образом. Затем его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов, если это необходимо.

Датчик приближения: Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для обнаружения объектов на небольшом расстоянии и определения расстояния до объекта.Несколько типов включают в себя: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного счета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик.

Псевдоинверсия: Инверсия неквадратной матрицы, используемая с шарнирными скоростями для минимизации величины вектора.

Обеспечение качества (QA): Описывает методы, политику и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества на этапах проектирования, производства и доставки при создании, перепрограммировании или обслуживании роботов.

Досягаемость: Расстояние от центра робота до максимального выдвижения манипулятора. Рабочая зона определяется с этого расстояния.

Система реального времени: Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в рамках временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров управления системой (выходных данных), необходимых для правильной работы системы или процесса. Компьютер должен выполнять свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через терминальное устройство (например, экран или клавиатуру). Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базой данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы.

Перестроение: В части роботов внесены улучшения, чтобы максимально приблизить их к первоначальному внешнему виду, характеристикам и ожидаемому сроку службы.

Робот записи-воспроизведения: Манипулятор, для которого критические точки вдоль заданных траекторий сохраняются в последовательности путем записи фактических значений энкодеров положения сочленений робота по мере его перемещения под оперативным управлением. Для выполнения задачи эти точки воспроизводятся в сервосистеме робота. См. Сервосистема.

Робот с прямоугольными координатами: Робот, чья рука-манипулятор движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. рабочий конверт.

Избыточность: Количество независимых переменных превышает количество ограничений.

Надежность: Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или количества использований. Также называется временем безотказной работы робота или средним временем наработки на отказ (MTBF).

Восстановление: Для улучшения и усовершенствования роботов в соответствии с текущими стандартами.Модернизировать или модифицировать роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя.

Удаленный центр соответствия (RCC): Используется для разделения линейного и вращательного движения. Все структуры комплаенса имеют центр через удаленный центр комплаенса, который проецируется наружу.

Ремонт: Для обновления роботизированной системы путем устранения любых возникших проблем для обеспечения правильной работы.

Повторяемость : Мера того, насколько близко рука может повторно занять обучаемое положение.Например: когда манипулятор вручную помещается в определенное место, и это место определяется роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное место. Степень разрешения в системе управления роботом определяет воспроизводимость. В целом повторяемость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешающая способность. См. Обучение и Точность.

Разрешение: Величина движения сустава робота, необходимая для изменения определения положения на 1 единицу.Хотя разрешение каждого датчика обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах непостоянно для вращающихся рук из-за нелинейности кинематики руки.

Resolved-Rate: Определение общего изменения скорости сустава с течением времени на основе ограничений движения рабочего органа.

Restricted Envelope Space: Часть максимальной оболочки, в которой расстояние определяет границы, которые перемещает робот после срабатывания ограничивающего устройства.

Вращающееся соединение: Соединение робота, способное вращаться.

Робот: Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или определенных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган. См. Манипулятор, Контроллер и Конечный эффектор.

Робот Производитель: Создает, строит и/или продает роботов и робототехнику.

Язык программирования роботов: Интерфейс между пользователем-человеком и роботом, который связывает человеческие команды с роботом.

Моделирование роботов: Метод моделирования и прогнозирования поведения и работы робототехнической системы на основе модели (например, компьютерной графики) физической системы.

Системный интегратор роботов: Бизнес, объединяющий роботов, периферийные устройства и производственное оборудование в производственную систему, функционирующую как единое целое для выполнения производственных задач.

Роботизированный инструмент для удаления заусенцев: Инструмент, используемый для удаления таких материалов, как заусенцы, острые края или ребра с металлических деталей.

Роботизированное вращающееся соединение: (роторное соединение робота, скользящее кольцо робота) Состоит из неподвижной части, соединенной с рукой робота, и вращающейся части, соединенной с запястьем, и инструмента, что позволяет электрическим и пневматическим кабелям оставаться на месте, пока кабели необходимые для того, чтобы инструмент мог свободно вращаться. Электричество обеспечивается за счет использования токосъемного кольца.

Самостоятельное движение робота: Робот сохраняет положение рабочего органа, позволяя другим частям робота двигаться.

Роботизированное устройство смены инструмента: Компонент с двумя сопрягаемыми частями (мастер и инструмент), которые предназначены для автоматического соединения друг с другом (обычно с помощью пневматического давления) и могут проходить коммуникации (например, электрические сигналы, пневматическое питание, вода и т. д.) . Главная сторона устройства смены инструмента крепится к роботу или другой конструкции.Инструментальная сторона устройства смены инструмента крепится к инструментам, таким как захваты, сварочные аппараты или инструменты для удаления заусенцев. Роботизированное устройство смены инструмента также известно как устройство автоматической смены инструмента, роботизированное устройство смены инструмента, роботизированное соединение, роботизированное соединение и роботизированный соединитель.

ROI (возврат инвестиций): Мера производительности, используемая для оценки эффективности инвестиций. Выгода или доход от инвестиций делится на стоимость инвестиций, в результате чего рентабельность инвестиций выражается в процентах или соотношениях.

Ролик: Вращение рабочего органа робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора. См. Шаг и рыскание.

Поворотный шарнир: Соединение, которое скручивается, качается или изгибается вокруг оси.

Rotary Vector Drive (RV): Торговая марка устройства для снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используется на главной оси (большей). См. Cyclo Drive, Harmonic Drive.

Вращательное движение: Описывает круговое движение относительно оси.

Защитное устройство: Барьерное ограждение, устройство или процедура безопасности, предназначенные для защиты персонала.

Меры безопасности: Набор инструкций, помогающих избежать вредных или опасных ситуаций.

Масштаб: Изменение величины линейной операцией, т. е. умножением на скаляр.

Робот SCARA: Цилиндрический робот, состоящий из двух параллельных поворотных шарниров (горизонтально сочлененных) и обеспечивающий податливость в одной выбранной плоскости.Примечание: SCARA происходит от Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly.

Самосборка: Раздел нанотехнологий, в котором объекты, устройства и системы формируют структуры без внешнего воздействия.

Саморепликация: Системы и устройства в области нанотехнологий, которые самостоятельно копируют себя.

Датчик: Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют ему определять аспекты, касающиеся окружающей среды робота, а также собственное позиционирование робота.Датчики реагируют на физические раздражители (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм, движение) и передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого.

Сенсорная обратная связь: Переменные данные, измеряемые датчиками и передаваемые на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер посылает роботу сигнал об ошибке. Робот производит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки.

Серийный робот: Тип робота, который состоит из одной серии суставов, объединенных звеньями.

Услуга: Для улучшения, восстановления и поддержания надлежащих рабочих стандартов.

Сервоуправление: Процесс, посредством которого система управления робота проверяет, соответствует ли достигнутое положение робота положению, указанному при планировании движения, с требуемыми критериями производительности и безопасности.

Сервоуправляемый робот: Управление роботом с помощью замкнутой сервосистемы, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. Система с замкнутым контуром и Сервосистема.

Серводвигатель: Электрический силовой механизм, используемый для управления движением или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления.

Servo Pack: Силовой механизм переменного тока, который управляется посредством логики для преобразования мощности электропитания, имеющей форму синусоидальной волны, в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемую на двигатели для управления двигателем: скорость; направление; ускорение; замедление; и управление торможением.

Сервосистема: Система, в которой контроллер выдает команды двигателям, двигатели приводят в движение манипулятор, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сообщает о величине движения обратно в контроллер. Этот процесс повторяется много раз в секунду, пока рука не будет перемещена в требуемую точку. См. Робот с сервоуправлением.

Плечо: Шарнир руки манипулятора робота, соединенный с основанием.

Моделирование: Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его среду, которая эмулирует поведение робота во время симулированного запуска робота. Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически отдать роботу команду на выполнение таких задач. Элементы моделирования, которые следует учитывать, включают: трехмерное моделирование окружающей среды, эмуляцию кинематики, эмуляцию планирования пути и моделирование датчиков. См. Датчик, Прямая кинематика и Робот.

Единая точка управления: Операции робота контролируются исключительно одним источником.

Сингулярность: Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора становятся соосными (выровнены по общей оси).В одинарной конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление. Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т.е. не имеет обратной) в этих конфигурациях.

Управление медленной скоростью: Скорость движения робота снижена настолько, что пользователь может удалить материал или полностью остановить движение.

Программное обеспечение: Написанная программа, используемая компьютером для управления оборудованием для выполнения определенных задач.

Соленоид: Катушка с подвижным железным сердечником. Сердечник движется, когда электрический ток проходит через катушку.

Сферический робот: Состоит из трех шарниров, позволяющих перемещаться в полярной системе координат.

Сплайн: Гладкая непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, однозначно определенных на множестве подинтервалов. Аппроксимирующая функция и множество аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном числе точек, чтобы обеспечить высокую точность аппроксимации.Цель плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнять задачу без рывков.

Сплайновое движение Тип: Рассчитанный путь, который выполняет робот, и может иметь параболическую форму. Движение по сплайну может также выполнять кривую произвольной формы со смесями круглых и параболических форм.

Запуск: Обеспечение питания робота или системы для начала работы.

Статика: Анализ сил без движения.

Поворот: Вращательное движение робота относительно его центральной линии.

Системный интегратор: Компания или лицо, обладающее знаниями и способностями для интеграции различных частей системы роботизированной сварки. Системные интеграторы используются для определения требований к сварке и соответствующей интеграции необходимого оборудования.

Обучение: Чтобы запрограммировать руку манипулятора, вручную выполняя серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения.

Режим обучения: Состояние управления, позволяющее генерировать и сохранять точки данных о положении, на которые влияет перемещение манипулятора робота по заданной траектории.

Подвеска для обучения: Портативный блок управления, который используется оператором для дистанционного управления роботом при выполнении его задач. Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. См. разделы «Точность», «Подвесное управление», «Точность воспроизведения», «Повторяемость» и «Обучение».

Автоматизация тестирования: Программное обеспечение, используемое для выполнения тестов для получения различной информации о системе.

Сквозной луч: Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. На одном конце установлен тонко сфокусированный пучок света, а на другом — детектор. Когда луч света прерывается, объект ощущается.

Инструмент: Термин, используемый в широком смысле для обозначения рабочего устройства, закрепленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. д. См. «Рука, захват и рабочий орган».

Центр инструмента (TCP): Центральная ось движения инструмента.

Рамка инструмента: Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы).

Датчик касания: Сенсорное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое воспринимает физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное осязание. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами.

Генерация траектории (расчет): Вычисление функций движения, обеспечивающих плавное контролируемое движение суставов.

Преобразователь: Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую. Как правило, устройство, которое преобразует входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом.

Триггерная точка: Момент перехода компонента в другое состояние.

Проект «под ключ»: Проект, в котором отдельная организация отвечает за установку завода или оборудования и ввод их в эксплуатацию.

Two-Norm: Длина вектора, которая определяется суммированием квадратов длин и извлечением квадратного корня из этого числа.

Время безотказной работы: Период времени, в течение которого робот или производственная линия работает или доступна для работы, в отличие от времени простоя. См. Время простоя.

Вакуумная чашка Рука: Конечный эффектор для манипулятора, который используется для захвата легких и средних объектов с помощью всасывания для манипуляций. К таким объектам могут относиться стекло, пластик и т. д.Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении соскальзывания предмета со скольжения, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной присоски. См. Конечный эффектор.

Уровень скорости: Мера изменения положения сустава с течением времени. Однократное интегрирование дает общее изменение положения. Одиночная дифференциация дает изменение скорости сустава с течением времени. См. уровень ускорения и уровень положения.

Вертикальный ход: Величина вертикального перемещения манипулятора робота с одной высоты на другую.

Vision Guided: Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения.

Датчик зрения: Датчик, определяющий форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта с помощью визуальной обратной связи, например, телевизионная камера.

VLSI (Very Large Scale Integration): Объединение нескольких компонентов в один чип.

Сварщик: Рабочий, который соединяет металлы с помощью тепла.

Рабочая ячейка: Находящиеся в непосредственной близости друг от друга части оборудования, работающие с одной и той же деталью.

Рабочий конверт: Набор всех точек, до которых манипулятор может добраться без вмешательства. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочую оболочку.

Незавершенное производство: Бухгалтерский термин, используемый для выражения стоимости материалов, непрерывно используемых в процессе работы.

Заготовка: Любая деталь, которая обрабатывается, очищается или изготавливается до того, как она станет готовым продуктом.

Рабочая область: Область, до которой робот может дотянуться для выполнения операций. Часть пространства с максимальной досягаемостью.

Рабочая станция: Место, куда перемещаются детали для обработки.

Модель мира: Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота. По мере обнаружения объектов в окружающей среде система управления роботом постоянно обновляет модель мира.Роботы используют эту модель мира, чтобы определить свои действия для выполнения поставленных задач.

Запястье: Набор поворотных соединений между рукой и концевым рабочим органом робота, которые позволяют сориентировать рабочий орган по отношению к заготовке.